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公开(公告)号：CN109398522B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811031294.9
申请日：2018-09-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种变拓扑腿机构四足平台，该装置包括：一种变拓扑腿机构四足平台由完全相同的a、b、c、d组腿机构(A、B、C、D)和车架(E)组成。变拓扑腿机构四足平台的a至d组腿机构均为闭链连杆机构，单个腿机构安装三个驱动电机于髋部、膝部和踝部，并通过单电机驱动行走。一种变拓扑腿机构四足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，通过腿部机构形态重构，在四杆、六杆、八杆模式之间转换，行走步态更丰富，地形适应性更强。
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公开(公告)号：CN110171500A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910342764.1
申请日：2019-04-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种变躯干多足步行平台，该装置包括：相同的前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)组成。前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)按照前腿机构(A)，左躯干(C)，后腿机构(B)，右躯干(D)的顺序逆时针布置，相邻部件之间实现转动连接形成封闭单环路。变躯干多足步行平台两个相同的前、后腿机构(B)均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走。通过设置前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)的形状参数，使变躯干多足步行平台获得两种模式的变形能力。在单自由度腿机构步行平台中加入了躯干变形的自由度，提高了地形适应性，丰富了步行平台的适用场合。
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公开(公告)号：CN106344289A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610851034.0
申请日：2016-09-26
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: A61G5/06 , A61G5/061 , A61G5/066 , A61G5/10 , A61G2203/10
Abstract: 一种轮履腿复合式多功能轮椅包括坐架(A)、履带组件(B)、行走组件(C)；坐架(A)的第一悬吊(A-2)、第二悬吊(A-3)分别与所述履带组件(B)的第一连接杆(B-c-1)、第二连接杆(B-c-4)实现转动配合；行走组件(C)的机架(C-e)与所述坐架(A)的基座(A-1)实现固定连接；本发明结构小巧紧凑，使用灵活轻便，性能稳定、安全，可以实现轮式、履带式和腿式三种复合行驶功能。通过人工操作实现在平地、楼梯及多种复杂路面完成无障碍载人行走，为老年人和残疾人在平地、楼梯以及雪地、泥泞路面等不规则路面行走提供便利，可作为病残人的代步工具。
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公开(公告)号：CN106275234A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610885126.0
申请日：2016-10-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62M29/02
CPC classification number: B62M29/02
Abstract: 一种椭圆健身代步车包括车架(A)、左机械腿组(B)、右机械腿组(C)、左椭圆仪结构(D)、右椭圆仪结构(E)；车架(A)的机架(A-d)分别与左椭圆仪结构(D)的左摇杆(D-1)、左曲柄2(D-4)和右椭圆仪结构(E)的右摇杆(E-1)、右曲柄1(E-3)实现转动配合；左椭圆仪结构(D)的左曲柄1(D-3)，右椭圆仪结构(E)的右曲柄2(E-4)分别与左机械腿组(B)的左三叉架2(B-e)，右机械腿组(C)的右三叉架2(C-e)实现转动配合；本发明使用便捷，性能稳定、安全，可以实现转向、平地行走、越障功能。通过人力驱动实现载人行走，可作为健身器材和代步工具。
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公开(公告)号：CN119329654A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411519175.3
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种一体化重构多足闭链平台，该装置包括：右后腿机构(A)、右前腿机构(B)、左前腿机构(C)、左后腿机构(D)以及躯干(E)；每个腿组机构各由一个步进电机驱动；躯干上布置了四个电动推杆，四个电动推杆与躯干转动连接，因此可以实现躯干的俯仰姿态，同时每个电动推杆可以通过伸缩推杆来带动腿组的重构变形；腿组的重构变形有两种模式，在不同模式下闭链腿可以实现支撑和攀爬；将单个四足单元前后四条腿的多种重构策略耦合在单个动力下，前腿的重构同时包含角度与长度的变化，实现高越障能力，后腿的重构针对平台水平角度的偏转进行角度补偿，实现攀爬越障过程中的快速高效行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118343225A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410488901.3
申请日：2024-04-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种姿态‑刚度‑步态一体化可重构关节机构，该装置包括：定平台1，动平台2，以及第一至第七运动支链(3，4，5，6，7)组成；其中存在支链7通过主动推杆作为驱动，实现机构的可重构姿态；姿态‑刚度‑步态一体化可重构关节机构适用于闭链腿足式移动平台，使闭链腿足式移动平台在运动过程中具有更好的行驶平顺性、地形适应性以及通过性能。
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公开(公告)号：CN110171500B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910342764.1
申请日：2019-04-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种变躯干多足步行平台，该装置包括：相同的前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)组成。前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)按照前腿机构(A)，左躯干(C)，后腿机构(B)，右躯干(D)的顺序逆时针布置，相邻部件之间实现转动连接形成封闭单环路。变躯干多足步行平台两个相同的前、后腿机构(B)均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走。通过设置前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)的形状参数，使变躯干多足步行平台获得两种模式的变形能力。在单自由度腿机构步行平台中加入了躯干变形的自由度，提高了地形适应性，丰富了步行平台的适用场合。
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公开(公告)号：CN119659797A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411210145.4
申请日：2024-08-30
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种高平顺自适应闭链多足步行平台，该装置包括：一种高平顺自适应闭链多足步行平台由完全相同的a、b、c、d四足单元(A、B、C、D)和连接架(E)组成。每个四足单元由单电机驱动行走，平台通过四足单元内齿轮箱中非圆齿轮传动设计，分别对平台运动时的竖直方向位移波动和行走方向速度波动进行补偿，实现平台行走的高平顺性与高稳定性；设计凸轮系统，搭建腿机构自适应重构模块，赋予平台被动越障能力。高平顺自适应闭链多足步行平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，行走步态更丰富，地形适应性更强。
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公开(公告)号：CN119408630A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411680747.6
申请日：2024-11-22
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可变刚度关节多足步行平台,该装置包括相同的左前、左后、右后、右前腿机构(A、B、C、D)、躯干(E)和推杆(F)组成；具体讲的是一种关节具有两种刚度模式的高机动性闭链腿式步行平台；每组腿机构各由一个电机驱动；左推杆机构(F)中推杆转动连接件(F‑3)与变刚度关节部(A‑1)中推杆长连接件(A‑1‑1)通过螺栓固定连接；在推杆的工作过程中通过两个第一大腿杆(A‑2‑1)和齿轮1(A‑1‑5)、齿轮2(A‑1‑6)、齿轮3(A‑1‑7)实现转速差，进而可完成关节刚性和柔性的转换。相较于已有的步行平台，可通过关节刚度的变化提高步行平台的地形适应性，在俯仰状态下重构减振的同时减少前后腿足因牵引速度不一致带来的能量损耗。
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公开(公告)号：CN115195904B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202211047387.7
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种单动力高平顺闭链腿机构机器人，该装置包括：一种单动力高平顺闭链腿机构机器人由重构闭链腿机构(A)、完全相同的第一、第二、第三组闭链腿机构(B、C、D)、机架(E)和动力部(F)组成。每组腿机构采用曲线轮廓足端，使机器人可以平稳行走，重构闭链腿机构(A)可以提升抬腿高度，增加越障性能，第一、第二非圆齿轮传动组(E‑8、E‑9)配合调节足端速度，实现机器人高速匀速运动，通过不完全齿轮传动组(E‑6)实现动力耦合，由单电机控制机器人步行和重构闭链腿机构重构运动。单动力高平顺闭链腿机构机器人可用于勘测、运输、侦察等领域。
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