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公开(公告)号：CN112393939B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202011459837.4
申请日：2020-12-11
Applicant: 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种头颈姿态模拟装置，包括偏转机构、滚转机构、俯仰机构、升降机构和控制系统；偏转机构包括偏转框架、转盘和第一伺服驱动部；转盘水平设置在偏转框架内，第一伺服驱动部与转盘连接；滚转机构包括滚转框架、第一转轴和第二伺服驱动部；偏转框架通过两第一转轴转动安装在滚转框架内，第二伺服驱动部与一第一转轴连接；俯仰机构包括俯仰框架、第二转轴和第三伺服驱动部，滚转框架通过两第二转轴转动安装在俯仰框架内，两第二转轴的轴线与两第一转轴的轴线互为垂直；升降机构包括基座、导柱、滚珠丝杆、牵引板、升降台、电磁锁和第四伺服驱动部；控制系统用于控制偏转机构、滚转机构、俯仰机构、升降机构的运动。
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公开(公告)号：CN113572307B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110975536.5
申请日：2021-08-24
Applicant: 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于能量收集的下肢外骨骼，包括发电机、增速机、离合器、大腿杆件和小腿杆件；所述大腿杆件的靠近膝盖的一端设置有导电摩擦环，所述小腿杆件的靠近膝盖的一端设置有导电摩擦片，当所述大腿杆件相对于所述小腿杆件运动到特定位置时，所述导电摩擦环和导电摩擦片接合；所述的离合器用于在所述的导电摩擦环和所述的导电摩擦片结合后，使所述的小腿杆件不能相对于所述的增速机的输出轴运动；而此时人的大腿和小腿相对运动，会通过所述的增速机带动所述的发电机运动，产生电能；所述的离合器还进一步用于在所述的导电摩擦环和所述的导电摩擦片分离后，使所述的发电机停止发电。
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公开(公告)号：CN113437833B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110875100.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种负重发电装置的相位控制方法，包括以下步骤：在人体背负负重发电装置时，通过加速度传感器对人体运动的步态周期进行监测与识别，判断人体所处的步态周期阶段；步态周期阶段包括冲击相、承重相和反冲相及其他相位；当处于冲击相时，调节负重发电装置的外接电阻至低阻值，降低负重对人体的冲击；当处于承重相时，调节负重发电装置的电阻至高阻值，提高发电功率；当处于反冲相时，调节负重发电装置的电阻至低阻值，降低负重发电装置的发电功率，减少人体生物能消耗；以及当处于其他相位时，负重发电装置无调节。
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公开(公告)号：CN114131585A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111580048.0
申请日：2021-12-22
Applicant: 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种被动式触地膝关节外骨骼机器人及其助力方法，包括如下部件：大腿机构，包括大腿杆；膝关节储能机构，包括膝关节组件、弹性杆和脚部组件，所述弹性杆的上端与所述膝关节组件连接，所述弹性杆的下端与所述脚部组件连接，所述膝关节组件与所大腿杆的下端连接，所述膝关节储能机构用于存储和释放人体在行走过程中的重力势能；小腿机构，包括小腿杆，所述小腿杆的上下两端分别与所述膝关节组件、所述脚部组件连接。本发明装置结构简单，体型轻巧，穿戴方便，稳定可靠，工作原理合理，助力明显。
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公开(公告)号：CN113572307A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110975536.5
申请日：2021-08-24
Applicant: 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于能量收集的下肢外骨骼，包括发电机、增速机、离合器、大腿杆件和小腿杆件；所述大腿杆件的靠近膝盖的一端设置有导电摩擦环，所述小腿杆件的靠近膝盖的一端设置有导电摩擦片，当所述大腿杆件相对于所述小腿杆件运动到特定位置时，所述导电摩擦环和导电摩擦片接合；所述的离合器用于在所述的导电摩擦环和所述的导电摩擦片结合后，使所述的小腿杆件不能相对于所述的增速机的输出轴运动；而此时人的大腿和小腿相对运动，会通过所述的增速机带动所述的发电机运动，产生电能；所述的离合器还进一步用于在所述的导电摩擦环和所述的导电摩擦片分离后，使所述的发电机停止发电。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113263493A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110662870.5
申请日：2021-06-15
Applicant: 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了基于电静液作动原理的混合驱动重载下肢外骨骼及方法，外骨骼包括腰部组件、髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件；腰部组件两侧各固定安装有髋关节组件；两个髋关节组件下方各固定安装有膝关节组件；两个膝关节组件下方各固定安装有踝关节组件；膝关节组件内设置有电静液作动器，电静液作动器能够驱动膝关节组件绕膝关节轴线旋转运动。本发明所设计的重载下肢外骨骼，基于电静液作动原理与传统驱动方式相结合形成混合驱动，能量利用率高、惯性冲击小、功率密度大、机动灵活、结构轻质紧凑，可以应用于军事负重、消防救援等大负载背负行进场景。
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公开(公告)号：CN113246179A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110661607.4
申请日：2021-06-15
Applicant: 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了用于重载下肢助力外骨骼的无源重力补偿髋关节及机器人，髋关节包括髋关节单元、腰部转接件和大腿转接件；腰部转接件第一端与腰部组件固定连接；腰部转接件第二端与髋关节单元外侧固定连接；髋关节单元输出端能够转动，与大腿转接件第一端抱紧连接；大腿转接件第二端与大腿组件销轴连接。本发明所设计髋关节为无源重力补偿关节，采用液压弹簧能量转换原理，不需要机电、液压、气动驱动，未含有电子控制系统组件，可以高可靠、无限续航长时工作；基于液压弹簧与凸轮的集成化设计，可以在运动过程中的任意角度输出合适的辅助转矩，且不产生突变或冲击，具备超大转矩的柔顺输出能力，具有小型化、轻量化的优点。
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公开(公告)号：CN112525421A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011443312.1
申请日：2020-12-08
Applicant: 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种头盔重心和转动惯量测试装置及方法，包括定盔盒、V型垫块、测量台架、凸轮机构、底座、第一至第三力传感器、振动频率传感器和上位机；定盔盒用于固定放置待测头盔；V型垫块为具有90度V型槽的垫块；测量台架包括扭摆台架、弯曲支点轴承和蝶形板；弯曲支点轴承安装在扭摆台架的底部，弯曲支点轴承包括动端部和静端部，动端部和静端部之间通过两对十字形分布的弹簧片连接，动端部固接于扭摆台架上，静端部固接于蝶形板上，静端部与扭摆台架之间设置锁定件；凸轮机构设置在蝶形板和底座之间；第一至第三力传感器呈正三角形的布置于底座上，振动频率传感器设置在静端部上，第一至第三力传感器和振动频率传感器均与上位机连接。
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公开(公告)号：CN110394783B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910644674.8
申请日：2019-07-17
Applicant: 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所
Inventor： 陈晓
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种助力型下肢外骨骼装置，包括从上至下依次设置腰带、大腿绑带和小腿绑带；腰带与大腿绑带之间设置有髋关节装置，大腿绑带与小腿绑带之间设置有膝关节装置；腰带与髋关节装置通过腰支架连接；髋关节装置与膝关节装置之间通过大腿支架连接；膝关节装置与小腿绑带之间通过小腿支架连接。本发明根据人体步态特点设计了一种助力型下肢外骨骼装置，通过髋关节装置和膝关节装置分别存储髋部运动和膝部运动产生的能量，再通过髋膝配合使整个装置与人体步态协调工作，充分储存并释放人体在正常步态中会产生能量，提高了能量利用率，通过腰带和绷带穿戴于人体，大大提高了穿戴的适用性。
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公开(公告)号：CN110328654A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910644812.2
申请日：2019-07-17
Applicant: 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所
Inventor： 陈晓
Abstract: 本发明涉及一种被动式膝关节助力系统及方法，该助力系统包括：大腿支架，用于与人体大腿进行绑扎；小腿支架，用于与人体小腿进行绑扎；储能装置，所述储能装置用于实现在膝关节弯曲时储存能量，当小腿伸展时释放能量辅助小腿伸展，所述储能装置顶部与所述大腿支架固定连接，所述储能装置中心与所述小腿支架轴连接，使得所述小腿支架相对于所述储能装置能够转动；脚支架，所述脚支架连接所述小腿支架底部，用于对人体脚部进行支撑。
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