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公开(公告)号：CN116216528B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310333177.2
申请日：2023-03-31
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划的多机器人协调吊运系统，涉及多机器人吊运系统领域，解决了现有的单台吊运机器人的吊运系统其吊运能力一般很难满足实际的需求，且可能会因为吊运物体较重而无法担负吊运任务的问题，现提出如下方案，其包括三台结构相同的吊运机器人、控制系统、被吊运物体轨迹规划系统、吊机末端轨迹规划系统、运动规划模块、位置约束模块、速度约束模块、加速度约束模块、关节轨迹规划控制系统、柔索轨迹调整控制系统、关节姿态传感器单元模块与柔索姿态传感器单元模块。本系统协调性好，并提高了吊运过程中的稳定性，而有效的提高吊运的效率。
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公开(公告)号：CN116216511A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310000158.8
申请日：2023-01-02
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明属于起重机领域，具体公开了一种浮式吊运机器人的防摆控制方法，包括浮动基座以及安装在浮动基座上的三自由度肘型机械臂组件；所述三自由度肘型机械臂组件安装在转盘上，其具有由下至上依次衔接的第一关节臂、第二关节臂和第三关节臂；所述第三关节臂末端安装有绳索牵引吊物机构，所述绳索牵引吊物机构具有升降绳索以及连接在升降绳索末端的具有吊钩的吊具，绳索牵引吊物机构和转盘之间设置有调节被吊运物体稳定性的起吊防摆控制组件；所述浮动基座外围设置有调节浮动基座稳定性的防摇控制组件。利用起吊防摆控制组件和防摇控制组件保证被吊物体的稳定起吊以及对浮动基座进行防摇控制，提高吊运的稳定性。
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公开(公告)号：CN114524375A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210110266.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明属于起重机领域，具体公开了海上浮式起重机控制系统，包括浮动基座以及安装在浮动基座上的三节式机械臂组件；所述三节式机械臂组件安装在转盘上，其具有由下至上依次衔接的第一关节臂、第二关节臂和第三关节臂；所述第三关节臂末端安装有绳索牵引并联吊物机构，所述绳索牵引并联吊物机构具有升降绳索以及连接在升降绳索末端的具有吊钩的吊具，绳索牵引并联吊物机构和转盘之间设置有调节被吊运物体稳定性的起吊防摆控制组件；所述浮动基座外围设置有调节浮动基座稳定性的防摇控制组件。利用起吊防摆控制组件和防摇控制组件保证被吊物体的稳定起吊转移以及对浮动基座进行平衡调整，对其进行防摇控制，稳定性好。
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公开(公告)号：CN204870716U
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201520391589.2
申请日：2015-06-09
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B60Q1/076
Abstract: 本实用新型设计一种机车全方位转向大灯，其结构包括固定灯座、中环、内环，三者之间通过互相垂直的销轴连接，内环可实现全方位偏转；三个驱动器两端通过球副分别连接灯座后盖和内环，由控制驱动器伸缩量对内环进行运动控制；机车大灯通过螺栓连接内环实现随动；本实用新型针对机车在弯道行驶、上下坡时大灯照射不到路面的情况，通过控制三个驱动器的伸缩量实现对大灯的俯仰和偏航控制，也可根据人为需要实现俯仰和偏航复合的全方位偏转，消除了机车行驶过程中因大灯固定造成的盲区，有力的提高机车夜间行驶的安全性，同时增加了机车大灯的实用性。
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公开(公告)号：CN217995941U
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202221383926.X
申请日：2022-06-01
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本实用新型涉及物料搬运车领域，具体为一种多自由度物料搬运小车；包括车体，车体通过车载电机驱动，在车体上设置工作台，所述工作台上设置有若干的支柱，通过支柱安装有钢架，钢架的Z向移动通过向驱动组件实现；所述钢架上设置有相互套接的Y向燕尾滑台和Y向燕尾槽，Y向燕尾槽的Y向移动通过Y向驱动组件实现；所述Y向燕尾槽上安装有支撑架，在在支撑架上设置有相互套接的X向燕尾滑台和X向燕尾槽，X向燕尾槽的X向移动通过X向驱动组件实现；所述X向燕尾槽燕尾槽端面设置有夹爪。本装置通过在运动车体上设置在X、Y和Z方向均可移动的设备，实现物料多方向的搬运，物料搬运方便快捷，提高搬运效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204388768U
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201520048509.3
申请日：2015-01-25
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本实用新型提出一种轴对称矢量喷管各参数测量工具，包括喉道面积和喷口面积测量机构，喷口偏转角和方位角测量机构，伸缩可调连杆机构。所述喉道、喷口面积测量机构的结构相同，包括：4个盘形卡爪、4个可伸缩圆柱刻度尺、定位销钉、弹簧、定位壳体。喉道和喷口面积测量机构通过伸缩可调连杆连接，喷口面积测量机构上安装有激光发射器，喉道面积定位壳体上设置有圆形投射点接收仪，偏转角扇形刻度盘通过销轴与喉道面积测量机构定位壳体中心连接。本实用新型的优点是可以同时直接实时测量喷管的喉道和喷口面积，喷口偏转角、方位角，机械结构简单，易于制造、安装，操作方便。
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公开(公告)号：CN203403885U
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201220690117.3
申请日：2012-12-13
Applicant: 兰州交通大学
IPC: E21D9/10
Abstract: 本实用新型申请属于工程机械，具体是涉及了一种步履式隧道铣挖机。由步履式结构(1)、水平液压缸(2)、俯仰液压缸(3)、横梁(4)、钻杆(5)、轴承支座(6)、传动轴(7)、减速机(8)、液压马达(9)、油箱(10)、横梁支座(11)、转盘(12)构成。工作时，步履式结构(1)带动铣挖机整体向前移动，水平液压缸(2)伸缩来带动转盘(12)水平旋转，铣挖机进行水平方向铣挖作业，俯仰压缸(3)伸缩带动横梁(4)俯仰运动，铣挖机进行竖直方向作业。本实用新型设计步履式隧道铣挖机可进给、旋转角度可调、俯仰角度可控，能够满足复杂工况要求，具有结构简单、操作简便、适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN220265052U
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202322002543.4
申请日：2023-07-28
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种具有避障功能的悬吊装置，涉及吊机技术领域，包括吊机主体，所述吊机主体的顶部设置有吊臂，所述吊臂的底部固定安装有安装板，所述安装板底部的内部开设有滑槽，所述滑槽内部的一侧固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端固定安装有丝杆，所述丝杆的外侧螺纹安装有滑块，滑块的底部固定安装有防护罩，防护罩的底部固定安装有底板。本实用新型的有益效果为：通过安装板、滑槽、第一电机、丝杆和滑块配合，便于调节广角摄像头的位置；通过底板、转槽、从动齿轮、开合板、第二电机和传动齿轮配合，可以根据不同悬吊高度调节广角摄像头的监测角度，从而可以从上方稳定直观的观察悬吊周围是否存在障碍，避障效果更佳。
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公开(公告)号：CN218211927U
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202221377789.9
申请日：2022-06-01
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本实用新型涉及复合制动机构测试领域，具体为一种电动汽车复合制动模拟实验台；解决了实车试验成本高和风险高的问题；包括实验台面，所述实验台面上布置有蓄电池和直流电动机，直流电动机驱动传动轴旋转，传动轴上上安装有飞轮组和和刹车片，刹车片通过蝶式刹车器机械制动。本实验台通过改变电动机转速、惯性模拟来解决不同型号不同速度的电动汽车所面临的情况，能够对不同型号电动车进行相关试验和零部件检测，降低设计和制造成本，缩短试验台设计和制造周期，互换性强，便于维修，工作稳定可靠。
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公开(公告)号：CN205064120U
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201520783440.9
申请日：2015-10-11
Applicant: 兰州交通大学
IPC: F02K1/11
Abstract: 一种俯仰偏转式推力矢量喷管，该喷管主要包括筒体、4个互成90°布置的作动筒、一组水平活动挡板、一组垂直活动挡板、导流板、耳板等其他功能组件；垂直活动挡板主要由前半挡板、转轴、后半挡板组成，各组活动挡板分别通过焊接与对应的耳板连接，作动筒一端通过螺栓与喷管筒体连接，一端与耳板通过转动副连接，当水平布置的作动筒同步输出时，改变喷口面积大小，异步输出时，实现喷管的偏转，当垂直布置的作动筒异步输出时，实现喷管的俯仰，本实用新型的优点是机械结构简单、喷口面积可调，运动连接件少，可实现喷管的俯仰偏转。
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