公开(公告)号：CN116721118B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311010085.7

申请日：2023-08-11

Applicant: 之江实验室

Inventor： 谢安桓 ,  门泽华 ,  项森伟 ,  汪婷 ,  朱世强

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/60

Abstract: 本说明书公开了一种基于点云的飞行器安全降落点的选择方法及装置，由于构建出的各标签地图实际上是标注出了飞行器下方哪些是区域是在同一水平高度的，所以，通过在各标签地图中确定候选降落区域，可以最终选择出可供飞行器安全降落的安全降落点，从而保证了飞行器的降落安全。

公开(公告)号：CN116740114B

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311010089.5

申请日：2023-08-11

Applicant: 之江实验室

Inventor： 门泽华 ,  谢安桓 ,  项森伟 ,  叶敏翔 ,  朱世强

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/62 ,  G06T7/12

公开(公告)号：CN116740361B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311010087.6

申请日：2023-08-11

Applicant: 之江实验室

Inventor： 朱世强 ,  门泽华 ,  谢安桓 ,  汪婷 ,  项森伟

IPC: G06V10/26 ,  G06V20/58

Abstract: 本说明书公开了一种点云分割方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：根据待测点以及位于待测点第一邻域内的其他点，确定若干个候选点云平面，针对每个候选点云平面，确定与该候选点云平面之间的距离小于预设距离阈值的点的数量，作为参考点数量；根据每个候选点云平面对应的参考点数量，确定出初始点云平面；针对位于待测点预设第二邻域内的每个点，根据该点与初始点云平面之间的距离，以及与初始点云平面的法向量之间的夹角，确定该点与初始点云平面是否位于同一平面区域；若是，则根据该点对初始点云平面进行扩展，得到目标点云平面；根据每个目标点云平面进行点云分割，并根据点云分割结果执行任务。

公开(公告)号：CN115861560A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202310110796.5

申请日：2023-02-09

Applicant: 之江实验室

Inventor： 门泽华 ,  谢安桓 ,  项森伟 ,  汪婷 ,  朱世强

IPC: G06T17/05 ,  G06T17/00

Abstract: 本说明书公开了一种构建地图的方法、装置、存储介质及电子设备。首先，获取点云数据以及三维地图对应的二叉树数据结构。其次，针对每个点云点，根据该点云点的三维坐标，遍历二叉树数据结构，确定在二叉树数据结构中该点云点对应的父节点以及该点云点所处的节点层。而后，根据该点云点对应的父节点的三维坐标以及该点云点所处的节点层对应的坐标维度，将该点云点插入到二叉树数据结构中，得到更新后的二叉树数据结构。最后，根据更新后的二叉树数据结构，构建三维地图。本方法可以提高构建三维地图的效率。

公开(公告)号：CN116817892B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311083802.9

申请日：2023-08-28

Applicant: 之江实验室

Inventor： 谢安桓 ,  项森伟 ,  汪婷 ,  门泽华 ,  叶敏翔 ,  朱世强

IPC: G01C21/00 ,  G01S19/48

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉语义地图的云端一体无人机航线定位方法及系统，该方法包括：无人机实时采集航线俯拍图像并进行预处理，以构建航线局部语义地图，并上传至云端服务器；云端服务器对航线局部语义地图进行融合更新以获取航线全局语义地图；无人机获取最新的航线全局语义地图，遭遇卫星拒止环境时，对实时航线俯拍图像和航线全局语义地图进行语义特征匹配，以获取无人机的定位信息。本发明将需要不断更新、运算量较大的融合更新模块放在云服务器端，无人机端只需执行计算量较小的局部建图和语义匹配，合理分配计算任务；本发明能准确描述航线下方的地面信息，并快速更新地面信息的改动，有利于提高卫星拒止环境下无人机定位的鲁棒性。

公开(公告)号：CN116740197A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202311010095.0

申请日：2023-08-11

Applicant: 之江实验室

Inventor： 门泽华 ,  谢安桓 ,  叶敏翔 ,  项森伟 ,  朱世强

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/13

Abstract: 本说明书公开了一种外参的标定方法、装置、存储介质及电子设备，可以将通过激光雷达在不同位置下采集到的复杂环境下指定目标物的各原始点云数据统一转换到指定坐标系下，从而可以将转换后的点云数据分割为各点云平面，并从各点云平面中筛选出指定目标物对应的点云平面，以过滤掉原始点云数据中的噪声点云，进而可以根据筛选出的指定目标物对应的点云平面，确定出将原始点云数据从激光雷达坐标系转换到相机使用的坐标系下的外参，并且，可以通过确定出的外参将激光雷达采集的原始点云数据与相机采集到图像数据进行融合。

公开(公告)号：CN115861560B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310110796.5

申请日：2023-02-09

Applicant: 之江实验室

Inventor： 门泽华 ,  谢安桓 ,  项森伟 ,  汪婷 ,  朱世强

IPC: G06T17/05 ,  G06T17/00

Abstract: 本说明书公开了一种构建地图的方法、装置、存储介质及电子设备。首先，获取点云数据以及三维地图对应的二叉树数据结构。其次，针对每个点云点，根据该点云点的三维坐标，遍历二叉树数据结构，确定在二叉树数据结构中该点云点对应的父节点以及该点云点所处的节点层。而后，根据该点云点对应的父节点的三维坐标以及该点云点所处的节点层对应的坐标维度，将该点云点插入到二叉树数据结构中，得到更新后的二叉树数据结构。最后，根据更新后的二叉树数据结构，构建三维地图。本方法可以提高构建三维地图的效率。

公开(公告)号：CN115496930A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211390935.6

申请日：2022-11-08

Applicant: 之江实验室

Inventor： 汪婷 ,  谢安桓 ,  项森伟 ,  门泽华 ,  朱世强

IPC: G06V10/762 ,  G06V10/28 ,  G06V20/70

Abstract: 本说明书公开了一种图像处理方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例先在环境图像中识别出可降落的目标图像区域，再对目标图像区域内的各像素点进行聚类，并将每个聚类簇的聚类中心标记为候选降落点。针对每个候选降落点，根据包含该候选降落点的子图像区域的地形类型的类型数量、子图像区域的图像面积、子图像区域包含的地形类型对应的降落危险系数中的至少一种，确定针对该候选降落点的综合降落危险系数。从各候选降落点中标记出目标降落点，得到环境图像对应的处理后图像，处理后图像用于控制无人机降落。在此方法中，对可降落区域内的每个降落点进行降落危险评估，以选择出能够安全降落的降落点，可以提高无人机降落的安全性。