公开(公告)号：CN114486045B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202210079227.4

申请日：2022-01-24

Applicant: 之江实验室

Inventor： 施佳晨 ,  田蒋仁 ,  袁海辉 ,  顾建军

IPC: G01L5/162

Abstract: 本发明公开了一种双足机器人足底受力状态检测系统及方法，包括双足机器人脚底，竖直方向力检测模块，水平方向力检测模块以及信号处理电路。竖直方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿竖直方向上的受力状态数据，所述的水平方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿水平方向上的受力状态数据，所述的信号处理电路负责处理所述的竖直方向力检测模块以及所述的水平方向力检测模块所产生的数据。

公开(公告)号：CN113822996A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111384555.7

申请日：2021-11-22

Applicant: 之江实验室

Inventor： 周光召 ,  田蒋仁 ,  黄志勇 ,  顾建军

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/70 ,  G06T7/10 ,  G06T3/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种机器人的位姿估计方法及装置、电子设备、存储介质，包括：获取三维点云地图和机器人采集的二维图片；从所述二维图片中，提取二维直线；使用视觉里程计计算所述二维图片，获取位姿数据和三维特征点；使用点云的强度信息对所述三维点云地图进行平面分割，获得三维平面结构；从所述三维平面结构中获取三维直线；根据所述位姿数据，对所述三维特征点和所述三维点云地图进行最近邻搜索，得到点与点的第一对应关系；根据所述位姿数据，对所述二维直线和所述三维直线进行匹配筛选，得到二维与三维直线的第二对应关系；通过所述第一对应关系和所述第二对应关系，构建代价函数；通过所述代价函数，得到机器人的位姿。