公开(公告)号：CN114475986A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210053700.1

申请日：2022-01-18

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张艳艳 ,  梁艺鸣 ,  钱辰 ,  白云鹤 ,  陈泽宇

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36 ,  B63G8/08

Abstract: 本发明提供一种尾鳍推进深海软体机器鱼，包括仿生鱼头和躯干/尾鳍；所述仿生鱼头与躯干/尾鳍相连接，仿生鱼头包含舱体和侧鳍，舱体设置在仿生鱼头内部并居中布置，舱体包含能源模块与控制模块；所述侧鳍对称布置在仿生鱼头两侧，所述躯干/尾鳍包括推进模块，推进模块由2个以上串联的介电弹性体柔性关节组成，每个介电弹性体柔性关节包括支撑骨架、介电弹性体薄膜、柔性电极和导线。仿生鱼头和躯干/尾鳍的连接采用硅胶一体浇筑，以实现软机器鱼深海压力自适应。本发明的尾鳍推进深海软机器鱼具有高效、灵活和强隐蔽性的特点，无需硬质外壳和压力补偿装置，可实现低成本深海探测，具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN112027032A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010871181.0

申请日：2020-08-26

Applicant: 之江实验室

Inventor： 陈泽宇 ,  梁艺鸣 ,  周方浩 ,  胡任 ,  李铁风 ,  顾建军

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  F16J15/06

Abstract: 本发明公开一种负压紧固结构的深海耐压电子舱，其包括上下两个玻璃半球、金属耐压法兰、螺纹挡圈、密封堵头、J型密封圈、水密接头；上下两个玻璃半球扣合在金属耐压法兰上，三者组成密闭空间；金属耐压法兰与上下两个玻璃半球接触面的内部开设有密封圈槽，J型密封圈放置在密封圈槽中，实现密闭空间的密封；金属耐压法兰的上下两端均与螺纹挡圈螺纹连接，用于对J型密封圈进行限位；金属耐压法兰的周向上开设有通气孔，并通过密封堵头进行密封；金属耐压法兰的周向上还开设有螺纹孔，水密接头通过螺纹孔安装在金属耐压法兰上。本发明在保证耐压强度的同时又能降低整体重量，密封性好，结构稳定性强。

公开(公告)号：CN111994243A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010863948.5

申请日：2020-08-25

Applicant: 之江实验室

Inventor： 梁艺鸣 ,  陈泽宇 ,  许艺 ,  胡任 ,  李铁风 ,  顾建军

IPC: B63G8/22

Abstract: 本发明公开一种热驱动的全海深抛载器，其包括主体轴、调整杆、压紧环、压紧弹簧、限位套筒、限位球、绕线基座、柱形基座、形状记忆合金丝、法兰式套筒、上盖、下盖、负载轴。通过通电加热形状记忆合金丝，使内部力传递机构发生位移，进而解除对负载轴的约束来释放负载。本发明可用于全海深环境，集成度高、驱动简单、体积与质量低、成本低廉、低噪声和低冲击。

公开(公告)号：CN117532596B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202410022103.1

申请日：2024-01-08

Applicant: 之江实验室

Inventor： 马志军 ,  李恒毅 ,  瞿瑞祥 ,  陈福广 ,  梁艺鸣 ,  张利昂 ,  宋晓珂 ,  马思远 ,  冯雪

IPC: B25J9/10 ,  A61L27/16 ,  A61L27/18 ,  A61L27/10 ,  A61L27/02 ,  A61L27/08 ,  A61L27/04 ,  A61L27/36 ,  A61L27/50 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种具有多种运动模式的人工肌肉纤维集束器件及方法；该人工肌肉纤维集束器件组成包括螺旋形人工肌肉纤维基本单元、封装材料、电极接口和驱动控制系统；人工肌肉纤维基本单元可响应外加电场而伸长或收缩；多根人工肌肉纤维基本单元采取并联或串联结合、并联和串联结合的方式集束，并将每根基本单元的两根引线接入电极接口，最终整体封装制备成人工肌肉纤维集束器件。本发明提供的人工肌肉纤维集束器件可通过驱动控制系统完成对单根纤维基本单元的协同控制，实现集束的伸长、收缩、弯曲和扭转运动模式，同时具有应变自感知、高电学稳定性等特点，适用于柔性机器人、类人机器人、智能假肢、管道机器人、水下机器人等应用场景。

公开(公告)号：CN117066170A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310681123.5

申请日：2023-06-09

Applicant: 之江实验室

Inventor： 杜昊远 ,  梁艺鸣 ,  谢可人 ,  张艳艳 ,  钱辰 ,  白云鹤 ,  张骥 ,  朱佳凯

IPC: B08B1/00 ,  B08B13/00

Abstract: 本发明公开了一种热驱动的全海深镜头擦拭装置和方法。装置包括铰接安装于壳体上的擦拭器、安装在壳体上并用于连接、驱动擦拭器进行擦拭运动的形状记忆合金丝、用于对形状记忆合金丝进行定位布置的固定件，还包括安装于全海深镜头上的壳体、和形状记忆合金丝电连接的水密接插件；方法通过对形状记忆合金丝进行通电加热使其伸长和收缩，从而拉动擦拭器旋转进而实现对镜头的擦拭。本发明通过对形状记忆合金丝通电加热使其收缩，从而带动擦拭杆转动进而完成对镜头的擦拭，具有全海深、价格低、噪声小以及可靠性高等优点。

公开(公告)号：CN115890643B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202211612204.1

申请日：2022-12-15

Applicant: 之江实验室

Inventor： 马志军 ,  李恒毅 ,  梁艺鸣 ,  瞿瑞祥 ,  祁源 ,  田祥岭

IPC: B25J9/10 ,  C08J7/04 ,  C08J7/044 ,  C08J7/06 ,  C08L27/16 ,  D06M11/83 ,  D06M11/74 ,  D06M15/256 ,  D06M101/24 ,  D06M101/20 ,  D06M101/30 ,  D06M101/26

Abstract: 本发明公开了一种双向线性应变的电驱动人工肌肉纤维及其制备方法；人工肌肉纤维包括纤维基体、电极和绝缘层，人工肌肉纤维以纤维基体为骨架，上下两层各覆盖一层电极，在其表面上覆盖一层绝缘层；经过旋绕形成螺旋形纤维体，最后进行封装形成人工肌肉纤维；其中以金属丝为引线分别接在上下两层电极上。本发明提供的人工肌肉纤维可以实现在不同外加电压组合下主动伸长和主动收缩驱动形式，具有驱动应变大、驱动频率高的特点，并具有电学自修复能力。

公开(公告)号：CN114474029B

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202210141627.3

申请日：2022-02-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 梁艺鸣 ,  陈泽宇 ,  张艳艳

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开一种可高频驱动的热响应人工肌肉，其包括柔性伸缩管、尼龙卷绕纤维、弹性圆柱、柔性管道、进口单向阀、出口单向阀、冷却液。通过通电加热尼龙卷绕纤维，对外做功的同时，使冷却液单向流动，快速带走热量，实现人工肌肉的高频驱动。本发明可用于集成软体机器人，具有响应快、驱动简单、成本低廉和低噪声的特点。

公开(公告)号：CN114475986B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202210053700.1

申请日：2022-01-18

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张艳艳 ,  梁艺鸣 ,  钱辰 ,  白云鹤 ,  陈泽宇

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36 ,  B63G8/08

Abstract: 本发明提供一种尾鳍推进深海软体机器鱼，包括仿生鱼头和躯干/尾鳍；所述仿生鱼头与躯干/尾鳍相连接，仿生鱼头包含舱体和侧鳍，舱体设置在仿生鱼头内部并居中布置，舱体包含能源模块与控制模块；所述侧鳍对称布置在仿生鱼头两侧，所述躯干/尾鳍包括推进模块，推进模块由2个以上串联的介电弹性体柔性关节组成，每个介电弹性体柔性关节包括支撑骨架、介电弹性体薄膜、柔性电极和导线。仿生鱼头和躯干/尾鳍的连接采用硅胶一体浇筑，以实现软机器鱼深海压力自适应。本发明的尾鳍推进深海软机器鱼具有高效、灵活和强隐蔽性的特点，无需硬质外壳和压力补偿装置，可实现低成本深海探测，具有广泛的应用前景。