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公开(公告)号：CN113619598B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110497205.5
申请日：2021-05-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 在配车服务的使用者进行下车或者上车的上下车区域确定恰当的乘载位置。能够进行无人驾驶的自动驾驶车辆的控制装置，经由通信网络与处于配车希望位置的使用者持有的带终端照相机的使用者终端连接。自动驾驶车辆具备对周围进行拍摄的车载照相机。控制装置经由通信网络从使用者终端接收由终端照相机从配车希望位置拍摄到的终端照相机图像。然后，从由车载照相机拍摄到的车载照相机图像中确定与终端照相机图像一致的图像区域，根据图像区域的位置坐标信息确定能够停车的乘载位置。
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公开(公告)号：CN113460078B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110322396.1
申请日：2021-03-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 在使提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆在规定的乘降区域停车时，从用户的角度出发来确定适当的停车空间。乘降区域是自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定区域。自动驾驶系统控制自动驾驶车辆以使其停在乘降区域内的目标停车空间。车辆在乘降区域中的行进方向被定为第一方向，乘降区域包含存在于标准停车空间的下游的下游区域和存在于标准停车空间的上游的上游区域。在能够利用标准停车空间的情况下，将标准停车空间设定为目标停车空间。另一方面，在无法利用标准停车空间的情况下，根据是放下还是乘载用户来选择上游区域或下游区域，在选择区域中设定目标停车空间。
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公开(公告)号：CN112289067B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010708655.X
申请日：2020-07-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/123 , G08G1/09 , G08G1/0962
Abstract: 提供一种信号显示推定系统，能在检测到多个识别对象的信号器的状况下，高精度地推定车辆应该遵循的行进方向前方的信号器的信号显示。信号显示推定系统基于车辆的位置信息和信号器信息，识别摄像头图像所包含的信号器，按所识别到的各信号器来识别信号显示，按各信号器来计算表示所识别到的信号显示的确定度的第1评价值。信号显示推定系统在所识别到的多个信号器中，基于信号器间关系信息，对车辆应该遵循的行进方向前方的前方信号器和在信号显示上与前方信号器具有相关性的信号器进行整合。信号显示推定系统在被整合后的多个信号器之间，在所识别到的信号显示上存在不匹配的情况下，基于各信号器的第1评价值决定前方信号器的第1推定信号显示。
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公开(公告)号：CN113470404A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110336224.X
申请日：2021-03-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/0967 , G08G1/14
Abstract: 在使提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆在规定的乘降区域停车时，高效地确定乘降区域内的停车位置。乘降区域是自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定区域。在乘降区域内虚拟地配置有多个停车位。停车位信息表示多个停车位的位置和优先顺位。自动驾驶系统参照停车位信息，从优先顺位高的停车位开始顺序逐一选择，判定是否能够使自动驾驶车辆停在选择停车位。在能够使自动驾驶车辆停在选择停车位的情况下，将该选择停车位设定为目标停车位。然后，自动驾驶系统控制自动驾驶车辆以使其在目标停车位停车。
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公开(公告)号：CN105984485B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610160466.7
申请日：2016-03-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W50/082 , B60K35/00 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/0956 , B60W50/10 , B60W50/12 , B60W50/14 , B60W2050/146 , B60W2540/18 , B60W2550/10 , B62D15/025 , G05D1/0061 , G05D1/0088 , G05D2201/0213 , Y02T10/84
Abstract: 本发明提供一种提高从自动驾驶向手动驾驶切换时的操作性且降低由误操作引起的向手动驾驶的切换的自动驾驶装置。与预测为操舵操作的方向是远离障碍物的方向和不存在障碍物的方向的任一方的情况相比，在预测为操舵操作的方向是接近障碍物的方向的情况下，由计算部将用于针对驾驶员的操舵操作的操舵操作量而将自动驾驶切换为手动驾驶的手动驾驶切换阈值计算为更大的值。因而，在不存在障碍物的情况下，容易从自动驾驶向手动驾驶切换，因此从自动驾驶向手动驾驶切换时的操作性提高。另一方面，在驾驶员未识别到障碍物而操舵操作的方向是接近障碍物的方向的情况下，难以从自动驾驶向手动驾驶切换，因此能够降低由误操作引起的向手动驾驶的切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113247018B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110149366.5
申请日：2021-02-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 提供能够在供乘员进行下车或上车的上下车区域中使自动驾驶车辆顺畅地向适当的停车位置进行移动的控制装置。自动驾驶车辆(10)的控制装置执行识别处理、搜索处理以及选择处理。识别处理是对车辆(10)进入到了供乘员进行下车或者上车的上下车区域(3)进行识别的处理。搜索处理是在车辆进入到了上下车区域的情况下对处于上下车区域的引导员(50)进行搜索的处理。选择处理是如下处理：在没有发现引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第1驾驶模式，在发现了引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第2驾驶模式。在第2驾驶模式下，与第1驾驶模式相比，避免车辆与周围物体(11－14)碰撞的主动安全系统的安全基准被放宽。
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公开(公告)号：CN112289067A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010708655.X
申请日：2020-07-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/123 , G08G1/09 , G08G1/0962
Abstract: 提供一种信号显示推定系统，能在检测到多个识别对象的信号器的状况下，高精度地推定车辆应该遵循的行进方向前方的信号器的信号显示。信号显示推定系统基于车辆的位置信息和信号器信息，识别摄像头图像所包含的信号器，按所识别到的各信号器来识别信号显示，按各信号器来计算表示所识别到的信号显示的确定度的第1评价值。信号显示推定系统在所识别到的多个信号器中，基于信号器间关系信息，对车辆应该遵循的行进方向前方的前方信号器和在信号显示上与前方信号器具有相关性的信号器进行整合。信号显示推定系统在被整合后的多个信号器之间，在所识别到的信号显示上存在不匹配的情况下，基于各信号器的第1评价值决定前方信号器的第1推定信号显示。
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公开(公告)号：CN105807764A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610034600.9
申请日：2016-01-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆系统，在驾驶者一时地介入自动驾驶状态的车辆的情况下，降低驾驶者感到的繁琐。系统包括：获取驾驶者的驾驶操作的操作量或者与驾驶操作的持续时间相应的持续计数的获取部；基于操作量或者持续计数来切换自动驾驶状态、协调驾驶状态和手动驾驶状态的切换部，切换部在自动驾驶状态下，在操作量为介入阈值以上且小于开始阈值时、或者在持续计数为第1阈值以上且小于第2阈值时，切换至协调驾驶状态，在协调驾驶状态下，在操作量小于介入阈值时、或者持续计数小于第1阈值时，切换至自动驾驶状态，在操作量为开始阈值以上时、或者持续计数为第2阈值以上时，切换至手动驾驶状态。
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公开(公告)号：CN105807763A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610031807.0
申请日：2016-01-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 车辆系统能够在第1驾驶状态与第2驾驶状态之间切换，第1驾驶状态包括自动驾驶状态和协调驾驶状态中的至少一方，第2驾驶状态是使驾驶员的驾驶操作反映于车辆的行驶的状态，自动驾驶状态是基于使用车辆的周边信息和地图信息生成的行驶计划来控制车辆的行驶的状态，协调驾驶状态是协调基于车辆的周边信息的车辆控制和驾驶员的驾驶操作来使车辆行驶的状态，车辆系统具备：驾驶操作信息取得部，取得与车辆的方向盘操作、加速器操作以及制动器操作中的至少一方相关的驾驶员的驾驶操作的操作量；驾驶状态切换部，在车辆处于第1驾驶状态的情况下，在操作量成为了第1阈值以上时将车辆切换为第2驾驶状态；和显示部，显示操作量相对于第1阈值的状态。
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公开(公告)号：CN113619567B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110462203.2
申请日：2021-04-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 提供能够当车辆停靠位的乘降用区域没有空闲空间时不妨碍车辆、行人通行而自动驾驶车辆进行PUDO动作的技术。自动驾驶系统具备控制装置。控制装置进行提供无人驾驶接送服务的自动驾驶车辆的行驶控制处理。行驶控制处理包含车辆停靠位控制处理。车辆停靠位控制处理在用户的乘降地点为包含行驶用区域和乘降用区域在内的设施车辆停靠位的情况下进行。在车辆停靠位控制处理中，判定乘降用区域是否存在空闲空间。在判定为不存在空闲空间的情况下，判定是否预期为用户在车辆停靠位处快速乘降。在判定为预期快速乘降的情况下，将自动驾驶车辆进行乘降动作的目标乘降位置设定于行驶用区域内的任意位置。
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