公开(公告)号：CN118810820A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410306253.5

申请日：2024-03-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  小城隆博 ,  青木裕

IPC: B60W60/00 ,  B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制装置。自动驾驶控制装置具备：转向判定部，在正在通过第一控制模式控制致动器来进行行驶的期间，对驾驶员操作了转向部进行判定；操作速度计算部，计算偏差速度和转向速度中的至少任一方的速度，其中，该偏差速度是自动驾驶中的目标转向角与实际转向角的偏差的变化率，该转向速度是所述实际转向角的变化率；以及控制模式切换部，在判定出驾驶员操作了转向部的情况下，以与通过操作速度计算部计算出的偏差速度和转向速度中的至少任一方的速度相应的变化率，使输出至致动器的指示值从第一控制模式下的第一目标控制量变化为第二控制模式下的第二目标控制量。

公开(公告)号：CN114872688A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210053572.0

申请日：2022-01-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 丸山俊 ,  谷本充隆 ,  青木裕

IPC: B60W30/045 ,  B60W60/00 ,  B60W40/08 ,  B60W40/105 ,  B60W40/109 ,  B60W40/112

Abstract: 一种自动驾驶车辆、控制方法和程序，该车辆能执行自动驾驶，具备：第一基准直行转向角获取部，获取作为直行状态的自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；第二基准直行转向角获取部，获取第二基准直行转向角即在根据自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的转向角；以及自动驾驶许可部，在获取到第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者的情况下许可自动驾驶车辆的自动驾驶，自动驾驶许可部在获取到第一基准直行转向角但未获取到第二基准直行转向角的情况下，向自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，许可自动驾驶车辆的自动驾驶。

公开(公告)号：CN109421795B

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN201810959882.2

申请日：2018-08-22

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  工藤佳夫 ,  小城隆博 ,  青木裕 ,  入江亮 ,  高桥智史 ,  天野真辉

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明涉及一种转向辅助装置，该转向辅助装置包括：方向盘，车辆的驾驶员将转向扭矩输入至该方向盘；连接至方向盘的转向轴；转向机构，该转向机构构造成将转向轴的旋转转换为用于转向目标轮的转向角；转向致动器，该转向致动器构造成驱动转向机构，以便产生与指令值对应的转向角；转向扭矩传感器，该转向扭矩传感器配置成检测作用在转向轴上的扭矩；信息提供单元，该信息提供单元配置成提供在车辆的行驶方向上延伸的预定通过区域的道路信息；以及电子控制单元，该电子控制单元配置成基于转向扭矩传感器的输出和道路信息来控制转向致动器。

公开(公告)号：CN108238099B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201711353831.7

申请日：2017-12-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 井上豪 ,  谷本充隆 ,  横田尚大 ,  工藤佳夫 ,  青木裕

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/045 ,  B62D137/00

Abstract: 本公开内容涉及车辆行驶控制装置和自主驾驶控制方法。该车辆行驶控制装置包括：使车辆的车轮转向的EPS装置；以及执行控制车辆的自主驾驶的自主驾驶控制的控制装置。自主驾驶控制包括：计算车轮的目标转向角；以及致动EPS装置以使车轮转向，使得车轮的转向角变成目标转向角。计算目标转向角包括：计算在自主驾驶中自动转向所需的自主驾驶转向角和目标状态量；基于目标状态量而不使用方向盘角来计算车辆稳定控制所需的反向转向角；以及计算自主驾驶转向角与反向转向角的和，作为目标转向角。

公开(公告)号：CN108238099A

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201711353831.7

申请日：2017-12-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 井上豪 ,  谷本充隆 ,  横田尚大 ,  工藤佳夫 ,  青木裕

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/045 ,  B62D137/00

Abstract: 本公开内容涉及车辆行驶控制装置和自主驾驶控制方法。该车辆行驶控制装置包括：使车辆的车轮转向的EPS装置；以及执行控制车辆的自主驾驶的自主驾驶控制的控制装置。自主驾驶控制包括：计算车轮的目标转向角；以及致动EPS装置以使车轮转向，使得车轮的转向角变成目标转向角。计算目标转向角包括：计算在自主驾驶中自动转向所需的自主驾驶转向角和目标状态量；基于目标状态量而不使用方向盘角来计算车辆稳定控制所需的反向转向角；以及计算自主驾驶转向角与反向转向角的和，作为目标转向角。