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公开(公告)号：CN107640213A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710601749.5
申请日：2017-07-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供车辆用驾驶支援装置。驾驶支援装置(10)具有对转向轮(20FL、20FR)进行转向的转向装置(42)和构成为进行通过转向装置的控制而使转向轮的转向角变化的行驶控制的控制装置(14、16)，其中，控制装置运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量(Δθlka)，以使转向轮的转向角的变化量(Δθ)成为目标变化量的方式控制转向装置，而且，在指标值的偏差的大小及目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。
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公开(公告)号：CN106985906A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610837100.9
申请日：2016-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D6/002 , B62D5/0463 , B62D15/025 , B62D5/046
Abstract: 本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置。运算用于使车辆沿着目标路线行驶的目标操舵角θt，将推定为操舵角θ与目标操舵角θt之差的大小低于基准值θ0时的操舵角θ设定为基准操舵角θs(S40)，运算修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的第一积、修正后操舵角的时间微分值dθ与操舵转矩T的第二积、以及修正后操舵角与操舵转矩T的时间微分值dT的第三积之和，作为表示驾驶员的操舵的意图的指标值Idsi(S70)，基于指标值Idsi来修正目标操舵角θt，以使得目标驾驶辅助转矩Tdt遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正(S100和120)。
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公开(公告)号：CN104925130B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510119365.0
申请日：2015-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D117/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D6/008
Abstract: 本发明涉及转向控制装置及转向系统，其中，转向系统包括：转角检测部(33)，检测方向盘(11)的转角；转向扭矩检测部(31)，检测所述方向盘(11)的转向扭矩；ECU(1)，通过对所述转角非线性地进行校正来算出校正转角，并且算出所述转角的角速度与所述转向扭矩之积即第一转向参数，算出所述校正转角与所述转向扭矩的时间微分值之积即第二转向参数，算出基于所述第一转向参数和所述第二转向参数的转向功率，基于所述转向功率算出目标控制量；及转向辅助部(13)，基于所述目标控制量使所述方向盘(11)产生旋转扭矩。
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公开(公告)号：CN102822033B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201080066011.X
申请日：2010-03-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D1/04
CPC classification number: B62D1/02 , B62D1/14 , Y10T74/20262
Abstract: 本发明提供一种能够沿着多个方向进行移动操作且能够形成为简单的结构的转向装置。转向装置（S1）具备转向部件（1）和引导部件（2），引导部件（2）安装于输入轴（3）。在转向部件（1）上设有左右把手（10L、10R），在左右把手（10L、10R）与引导部件（2）之间设有运动方向转换机构。当以小转向角对左右把手（10L、10R）进行操作时，左右把手（10L、10R）的运动方向经由运动方向转换机构被转换成绕输入轴（3）旋转的方向。当以大转向角进行操作时，左右把手（10L、10R）的运动方向成为绕输入轴（3）旋转的方向。
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公开(公告)号：CN106985906B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610837100.9
申请日：2016-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置。运算用于使车辆沿着目标路线行驶的目标操舵角θt，将推定为操舵角θ与目标操舵角θt之差的大小低于基准值θ0时的操舵角θ设定为基准操舵角θs(S40)，运算修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的第一积、修正后操舵角的时间微分值d(θ‑θs)与操舵转矩T的第二积、以及修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的时间微分值dT的第三积之和，作为表示驾驶员的操舵的意图的指标值Idsi(S70)，基于指标值Idsi来修正目标操舵角θt，以使得目标驾驶辅助转矩Tdt遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正(S100和120)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105517910B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201480048370.0
申请日：2014-09-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B65D5/04
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0472
Abstract: 一种转向装置的控制器，包括：计算单元，其基于转向角速度系数和扭矩系数计算校正辅助量；转向角速度系数设定单元，其根据转向角速度设定转向角速度系数并且将该转向角速度系数设定为随着负反馈单元的反馈量变大而变大；和扭矩系数设定单元，其根据转向扭矩设定扭矩系数并且将该扭矩系数设定为随着该负反馈单元的反馈量变大而变大。当转向扭矩处于预定高频范围内时的该扭矩系数设定单元的反馈量大于当转向角速度处于预定高频范围内时的该转向角速度系数设定单元的反馈量。
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公开(公告)号：CN105517910A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201480048370.0
申请日：2014-09-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B65D5/04
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0472
Abstract: 一种转向装置的控制器，包括：计算单元，其基于转向角速度系数和扭矩系数计算校正辅助量；转向角速度系数设定单元，其根据转向角速度设定转向角速度系数并且将该转向角速度系数设定为随着负反馈单元的反馈量变大而变大；和扭矩系数设定单元，其根据转向扭矩设定扭矩系数并且将该扭矩系数设定为随着该负反馈单元的反馈量变大而变大。当转向扭矩处于预定高频范围内时的该扭矩系数设定单元的反馈量大于当转向角速度处于预定高频范围内时的该转向角速度系数设定单元的反馈量。
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公开(公告)号：CN104925130A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510119365.0
申请日：2015-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D117/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D6/008 , B62D6/002 , B62D5/04
Abstract: 本发明涉及转向控制装置及转向系统，其中，转向系统包括：转角检测部(33)，检测方向盘(11)的转角；转向扭矩检测部(31)，检测所述方向盘(11)的转向扭矩；ECU(1)，通过对所述转角非线性地进行校正来算出校正转角，并且算出所述转角的角速度与所述转向扭矩之积即第一转向参数，算出所述校正转角与所述转向扭矩的时间微分值之积即第二转向参数，算出基于所述第一转向参数和所述第二转向参数的转向功率，基于所述转向功率算出目标控制量；及转向辅助部(13)，基于所述目标控制量使所述方向盘(11)产生旋转扭矩。
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公开(公告)号：CN104925128A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510124755.7
申请日：2015-03-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D117/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0466 , B62D5/0481 , B62D6/04
Abstract: 本发明涉及转向意向确定装置、车辆控制装置、转向辅助装置和转向辅助系统。一种转向意向确定装置，包括：计算单元(1)，其基于转向角速度和转向扭矩的乘积，以及所述转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算值；以及确定单元(1)，其在其中所述值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向。
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公开(公告)号：CN103476666A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201180070203.2
申请日：2011-04-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D21/00
CPC classification number: B62D61/04 , B62D21/04 , B62D21/06 , B62D21/152
Abstract: 本发明提供底盘构造，应用于具有配置在自身的前方侧的单一的前轮(12F)和在相比该前轮(12F)靠后方的位置分别配置在自身的左右的左轮(14ML)及右轮(14MR)的车辆，底盘构造构成为包括一对前方斜骨(60)，其从由前轮(12F)、左轮(14ML)及右轮(14MR)包围的底盘构造的中央部(50)分别朝前轮(12F)与右轮(14MR)之间、前轮(12F)与左轮(14ML)之间延伸，一方的末端位于前轮(12F)的右侧、另一方的末端位于前轮(12F)的左侧，以夹着前轮(12F)的方式配设。即便当在右前方或左前方与其他车辆、障碍物等碰撞的情况下也能利用前方斜骨(60)抑制车厢空间的变形，确保乘员的安全。
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