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公开(公告)号：CN106985906B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610837100.9
申请日：2016-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置。运算用于使车辆沿着目标路线行驶的目标操舵角θt，将推定为操舵角θ与目标操舵角θt之差的大小低于基准值θ0时的操舵角θ设定为基准操舵角θs(S40)，运算修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的第一积、修正后操舵角的时间微分值d(θ‑θs)与操舵转矩T的第二积、以及修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的时间微分值dT的第三积之和，作为表示驾驶员的操舵的意图的指标值Idsi(S70)，基于指标值Idsi来修正目标操舵角θt，以使得目标驾驶辅助转矩Tdt遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正(S100和120)。
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公开(公告)号：CN105517910B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201480048370.0
申请日：2014-09-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B65D5/04
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0472
Abstract: 一种转向装置的控制器，包括：计算单元，其基于转向角速度系数和扭矩系数计算校正辅助量；转向角速度系数设定单元，其根据转向角速度设定转向角速度系数并且将该转向角速度系数设定为随着负反馈单元的反馈量变大而变大；和扭矩系数设定单元，其根据转向扭矩设定扭矩系数并且将该扭矩系数设定为随着该负反馈单元的反馈量变大而变大。当转向扭矩处于预定高频范围内时的该扭矩系数设定单元的反馈量大于当转向角速度处于预定高频范围内时的该转向角速度系数设定单元的反馈量。
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公开(公告)号：CN104837714B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201280077534.3
申请日：2012-12-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D1/286 , B62D6/10 , B62D15/0235 , B62D15/025
Abstract: 一种驾驶辅助装置(1)，其特征在于，具备：辅助装置(3)，搭载于车辆(2)，能够在该车辆(2)执行驾驶辅助；转向角检测装置(10)，检测车辆(2)的转向部件(4)的转向角；扭矩检测装置(11)，检测作用于与转向部件(4)一起旋转的转向轴部(5)的扭矩；以及控制装置(20)，对辅助装置(3)进行控制，控制装置(20)基于转向功率为预先设定的基准值以上的情况和该转向功率小于该基准值的情况，变更由辅助装置(3)进行的驾驶辅助的内容，所述转向功率对应于与转向角检测装置(10)检测出的转向角相关的参数和与扭矩检测装置(11)检测出的扭矩相关的参数的积。因此，驾驶辅助装置(1)起到能够实现反映出驾驶者的意愿的驾驶辅助的效果。
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公开(公告)号：CN105517910A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201480048370.0
申请日：2014-09-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B65D5/04
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0472
Abstract: 一种转向装置的控制器，包括：计算单元，其基于转向角速度系数和扭矩系数计算校正辅助量；转向角速度系数设定单元，其根据转向角速度设定转向角速度系数并且将该转向角速度系数设定为随着负反馈单元的反馈量变大而变大；和扭矩系数设定单元，其根据转向扭矩设定扭矩系数并且将该扭矩系数设定为随着该负反馈单元的反馈量变大而变大。当转向扭矩处于预定高频范围内时的该扭矩系数设定单元的反馈量大于当转向角速度处于预定高频范围内时的该转向角速度系数设定单元的反馈量。
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公开(公告)号：CN104925128A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510124755.7
申请日：2015-03-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D117/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0466 , B62D5/0481 , B62D6/04
Abstract: 本发明涉及转向意向确定装置、车辆控制装置、转向辅助装置和转向辅助系统。一种转向意向确定装置，包括：计算单元(1)，其基于转向角速度和转向扭矩的乘积，以及所述转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算值；以及确定单元(1)，其在其中所述值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1902080B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200480039920.9
申请日：2004-12-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D6/003
Abstract: 一种用于使用线控转向系统的车辆的转向设备，其中前轮被计算机程序处理控制并旋转。位移-转矩转换部分(51)将转向角(θ)以指数关系转换成转向转矩(Td)。转矩-横向加速度转换部分(52)将转向转矩(Td)转换成预期横向加速度(Gd)(或预期横摆率(γd)、预期转弯曲率(ρd))作为车辆的运行状态量，横向加速度(Gd)成幂律关系并能够被人感觉到。转角转换部分(53)计算用于使车辆以预期横向加速度(Gd)(或预期横摆率(γd)、预期转弯曲率(ρd))移动所需的目标转角(δd)。旋转控制部分(60)控制转向轮至目标转角(δd)。因为驾驶员在感觉横向加速度时进行转向操作，所以有助于车辆的操作。
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公开(公告)号：CN100509520C
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200680001011.5
申请日：2006-05-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 电子控制单元在步骤S11读取车体侧滑角β。接着，在步骤S12，该电子控制单元读取驾驶员输入的校正量N。接着，在步骤S15，电子控制单元从转向输出轴(13)的转动量(K1·θ)减去校正项目(N·β)来计算目标转向角δa，以减小由于车体侧滑角β而在车辆中产生的侧向力，其中所述转向输出轴的转动量与转向输入轴(12)的转动量有预定关系。随后，在步骤S16和S17，电子控制单元对可变齿轮比致动器的电动机进行驱动和控制，直到转向输出轴的转动量达到目标转向角δa。
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公开(公告)号：CN107021130B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201611161570.4
申请日：2016-12-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/04 , B62D5/0409 , B62D5/0421 , B62D5/0457 , B62D5/0466 , B62D5/0472 , B62D5/0481 , B62D5/0493 , B62D6/08 , B62D15/021 , B62D15/025
Abstract: 本发明涉及一种转向辅助装置，其包括：转向扭矩检测器、转向操作量获取装置、电动助力转向装置和控制装置，该控制装置构造成：计算电动助力转向装置的目标控制电流；将与目标控制电流相对应的控制电流供给至电动助力转向装置；确定驾驶员的转向操作的状况；并且使目标控制电流中的与目标惯性补偿辅助扭矩相对应的电流分量在确定转向操作是以加速和减速进行的转向回正转向时相较于在确定驾驶员的转向操作不是以加速和减速进行的转向回正转向时更小。
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公开(公告)号：CN107021130A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201611161570.4
申请日：2016-12-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/04 , B62D5/0409 , B62D5/0421 , B62D5/0457 , B62D5/0466 , B62D5/0472 , B62D5/0481 , B62D5/0493 , B62D6/08 , B62D15/021 , B62D15/025 , B62D6/10
Abstract: 本发明涉及一种转向辅助装置，其包括：转向扭矩检测器、转向操作量获取装置、电动助力转向装置和控制装置，该控制装置构造成：计算电动助力转向装置的目标控制电流；将与目标控制电流相对应的控制电流供给至电动助力转向装置；确定驾驶员的转向操作的状况；并且使目标控制电流中的与目标惯性补偿辅助扭矩相对应的电流分量在确定转向操作是以加速和减速进行的转向回正转向时相较于在确定驾驶员的转向操作不是以加速和减速进行的转向回正转向时更小。
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公开(公告)号：CN105523078A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510688153.4
申请日：2015-10-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04
CPC classification number: B62D5/0463
Abstract: 本发明涉及车辆用转向辅助装置(10)，具有在方向盘(18)与转向轮(20L，20R)之间进行与转向有关的力及变位的传递的传递装置(22)、对传递装置施加辅助转矩的动力转向装置(12)、以及控制装置(50)。控制装置将方向盘、传递装置、动力转向装置、转向轮作为转向系统，基于转向角速度与转向角速度的微分值之积、转向角速度与转向转矩之积、以及转向角与转向转矩的微分值之积，来运算转向系统的能量的变化率(dDE)，从而基于转向系统的能量的变化率来控制辅助转矩。
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