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公开(公告)号：CN117864922B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410013719.2
申请日：2024-01-04
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉智能装备工业技术研究院有限公司
Abstract: 一种大型工件吊装过程中位姿测量的辅助定位方法，包括以下步骤：S1.通过跟踪测量仪构建三维跟踪体系；S2.定位吊装工件上第一靶点的空间坐标以及安装坑位上第二靶点的空间坐标；S3.分别求得第一靶点和第二靶点所构成弧线的圆心位置；S4.在吊装工件以及安装坑位上建立的刚体坐标系；S5.对吊装工件进行吊装，使吊装工件与安装坑位的轴线重合，吊装工件的刚体坐标系与安装坑位的刚体坐标系角度位置匹配，并且第一靶点所构成弧线的圆心位置和第二靶点所构成弧线的圆心位置在高度上满足要求。通过上述方法使得对大型工件吊装的精度更高。
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公开(公告)号：CN117086631A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311352233.3
申请日：2023-10-19
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B23P23/00 , B23P15/00 , B23K9/04 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B24B19/00 , B24B49/00 , B24B41/00 , C23C24/10
Abstract: 一种水轮机顶盖增减材修复装置及方法，包括旋转承台、连接臂、移动架以及加工装置，所述旋转承台包括底座和安装在底座上的旋转座，底座上安装有驱动装置，驱动装置的输出轴与旋转座连接传动，连接臂一端与旋转座连接，另一端与移动架连接，移动架上安装有升降板，升降板的上侧安装有滑台组件和测量系统，滑台组件的上侧安装有回转座，回转座上可拆卸的安装有所述加工装置。通过旋转承台驱动移动架转动，在移动架上安装有加工装置，能够更换不同的加工装置对顶盖进行加工，修复质量好，精度高，由机械代替人工，减轻了人员劳动强度，改善了工作环境，大大降低了人工操作安全风险。
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公开(公告)号：CN118373324A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410583614.0
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 一种活动导叶辅助翻身装置，包括活动叶片承座主体，所述活动叶片承座主体为矩形块体结构，活动叶片承座主体顶面上设有一道槽体，槽体两侧壁面上设有侧向导槽，侧向导槽中设有滑块，滑块上设有桶体连接轴，两个桶体连接轴之间设有桶体；桶体内径与活动叶片的下轴体直径相同，下轴体伸入桶体内实现对活动叶片的支撑；滑块侧壁上设有竖槽，竖槽内设有一个桶体轴座，桶体连接轴固定设置在桶体轴座上，桶体轴座下方的竖槽内设有弹簧。本发明采用上述结构，替代了目前效率低下且安全风险较大的导叶翻身工艺，降低导叶翻身过程中人身和设备的安全风险，提高导叶吊装作业质量与效率。
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公开(公告)号：CN118204841A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410427767.6
申请日：2024-04-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种基于3D视觉的水轮机顶盖在位机器人打磨修型加工方法，包括以下步骤：S1.对水轮机顶盖布置标志点，获取水轮机顶盖三维模型及全局标志点的三维坐标信息，重采样获得水轮机顶盖的全局点云数据；S2.对补焊修复区域进行测量，实现局部修型区域与顶盖的全局模型匹配；S3.使用局部点云数据和顶盖全局点云数据计算距离，提取补焊修复后的凸起区域点云数据；S4.提取凸起区域点云边界，对凸起点云数据进行分段；S5.使用最小有向包围盒近似描述凸起修型区域，利用包围盒获取目标修型曲面，几何余量信息求解打磨轨迹，发送给机器人，进行打磨工作，进而实现水轮机顶盖在位机器人打磨修型加工自动化。
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公开(公告)号：CN118181310A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410300812.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种基于数字孪生的水轮机顶盖机器人修复方法，包括以下步骤：S1.建立加工装备和顶盖的三维模型；S2.搭建顶盖修复加工场景模型；S3.获取加工装备相对位置数据，并进行加工轨迹规划；S4.迭代优化加工装备的加工区域与加工轨迹；S5.输出迭代优化后加工装备相对于加工区域的位置数据以及加工程序；S6.在实际场地中进行顶盖的安装摆放；S7.通过机器人标定加工装备的实际位置；S8.执行顶盖加工区域的修复加工；S9.执行完一处加工区域的修复加工后，移动加工装备到下一处加工区域。通过上述方法，减少了顶盖现场修复的操作步骤和难度，并节省了顶盖过流面缺陷修复时间，提高了修复效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118036341A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410430887.1
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种位姿依赖的在位机器人铣削加工模态耦合颤振建模方法，包括以下步骤,S10、建立模态耦合颤振的机器人系统动力学模型；S20、建立位移反馈的切削力模型；S30、推导并利用振动形式解简化稳定性判据；S40、提出位姿依赖的形变比系数。针对水轮机顶盖过流面在位机器人铣削加工，该建模方法得到的模型为后续的机器人全操作空间下稳定性约束姿态优化提供了理论基础，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
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公开(公告)号：CN117864922A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410013719.2
申请日：2024-01-04
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉智能装备工业技术研究院有限公司
Abstract: 一种大型工件吊装过程中位姿测量的辅助定位方法，包括以下步骤：S1.通过跟踪测量仪构建三维跟踪体系；S2.定位吊装工件上第一靶点的空间坐标以及安装坑位上第二靶点的空间坐标；S3.分别求得第一靶点和第二靶点所构成弧线的圆心位置；S4.在吊装工件以及安装坑位上建立的刚体坐标系；S5.对吊装工件进行吊装，使吊装工件与安装坑位的轴线重合，吊装工件的刚体坐标系与安装坑位的刚体坐标系角度位置匹配，并且第一靶点所构成弧线的圆心位置和第二靶点所构成弧线的圆心位置在高度上满足要求。通过上述方法使得对大型工件吊装的精度更高。
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公开(公告)号：CN116608072A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310510007.7
申请日：2023-05-08
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: F03B3/12
Abstract: 本发明公开了一种轴流转桨式水轮发电机组转轮室改造楔子板高程确定方法及改造安装方法，楔子板高程确定方法包括S1机组拆卸前测量座环上法兰面高程g；S2机组拆卸过程中吊卸转轮后测量顶盖上浮量m；S3根据导叶端面设计间隙n的范围nmin～nmax、顶盖厚度a、导叶高度b、底环厚度c、基础环厚度d、转轮室中环厚度e、转轮室下环厚度f、顶盖下沉量为m、底环加工前总厚度c、底环加工余量c1确定楔子板与座环上法兰面高差h的范围等步骤。本发明确定机组转轮室改造底部楔子板高程计算结果可靠；该方法可直接得出楔子板安装高程有效范围，便于高程的直观调整和判定；使用该方法可以有效保障导叶端面间隙，避免后期高成本、高难度处理。
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公开(公告)号：CN220059416U
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202320514870.5
申请日：2023-03-16
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 一种水轮机底环至转轮室排架的专用检修爬梯，包括固定结构和多组爬梯单元，所述的固定结构包括多个固定管，多个固定管通过万向扣件连接，固定管与对称设置的固定槽连接，固定槽上设有第一踏板、侧挡、多组爬梯单元和连接结构，侧挡上设有保护结构。采用上述结构，固定管配合万向扣件可各种形状固定位置灵活配合，夹持固定，整体结构稳固可靠；多单元结构组合，爬梯长度灵活调控，适用于各种规模水电站检修使用；棘轮棘齿放线保护，防坠性能好，侧设围挡保护背部安全，发光提醒，防滑踩踏，极大提升安全性。
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