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公开(公告)号：CN112988114A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110270744.5
申请日：2021-03-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及科学计算领域，具体涉及一种基于GPU的大数计算系统，旨在解决大数计算耗时多和使用技术门槛高的问题。本发明的基于GPU的大数计算系统包括：大数计算硬件系统和大数计算软件系统，且大数计算软件系统运行于大数计算硬件系统上。其中，大数计算软件系统包括：客户端软件和服务端软件；客户端软件用于向服务端软件发送计算请求信息；服务端软件用于根据计算请求信息，进行大数计算并向客户端软件返回运算信息。服务端软件是一个多层软件，利用GPU众多的、并行的处理器实现基本大数计算和大数矩阵计算。本发明可以大幅度缩短大数计算任务的时间，并且使用者不需要熟悉或掌握大数计算的相关内容而非常方便的完成大数计算任务。
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公开(公告)号：CN110202545B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910543754.4
申请日：2019-06-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于并联机器人设备技术领域，具体涉及一种辅助驱动单元及含该单元的六自由度并联机构，旨在解决现有技术中六自由度并联机构负载能力有限，不能兼顾高精度和大负载等问题。本发明一种辅助驱动单元包括：线性驱动支链、第一连接件和第二连接件，所述线性驱动支链通过所述第一连接件和所述第二连接件分别与现有六自由度并联机构的定平台中心和动平台中心连接，本发明辅助支链可为动平台提供垂直于动平台平面和平行于动平台平面的额外辅助力。本发明的辅助驱动单元采用力控制模式，已有六自由度并联机构通过安装本发明辅助驱动单元可增加负载能力，提升六自由度并联机构的整体负载能力上限。
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公开(公告)号：CN110116410B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910452704.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于视觉伺服领域，具体涉及一种基于视觉伺服的机械臂目标导引方法，旨在解决视觉伺服中目标成像存在遮挡、脱离视野的问题。本系统方法包括获取机械臂本体与被抓取目标的标志物图像，提取特征点，计算标志物之间的相对位姿；基于相对位姿，使用度量函数获取pan‑tilt相机平台最佳观测位置；基于pan‑tilt相机平台的水平和垂直视野区域约束，将小车移动至最佳观测位置；基于pan‑tilt相机平台的相机的水平和垂直视野区域约束，以及相对位姿，控制机械臂本体的功能部位向目标物体移动。本发明能够避免传统的视觉伺服中出现的目标成像被遮挡、大小不合适、目标脱离相机视野等情况。
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公开(公告)号：CN111432178B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010327512.4
申请日：2020-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H04N7/18 , G05B19/042
Abstract: 本发明属于控制工程领域，具体涉及一种基于嵌入式处理的分布式视觉伺服反馈控制系统，旨在解决现有视觉伺服控制方式实时性较差，不能满足于分布式场景下高频率处理需求的问题。本系统包括监控上位机子系统以及通过以太网实现局部网络通信的图像采集处理子系统、闭环计算反馈控制子系统、执行单元子系统；图像采集处理子系统包括图像采集板卡和图像处理板卡，分别用于通过相机采集目标图像直接发送至图像处理板卡、通过多个CPU核心并行处理图像；闭环计算反馈控制子系统用于闭环计算目标位置；监控上位机子系统用于获取目标的期望位置；执行单元子系统用于调整目标的位置。本发明提高了实时性，并解决了分布式场景下高频率反馈控制性能的需求。
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公开(公告)号：CN111464796A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010443440.X
申请日：2020-05-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H04N7/18
Abstract: 本发明属于控制系统领域，具体涉及一种多视觉单元反馈实时分布式控制系统。旨在解决传统的控制系统采集图像的路数有限，当采集图像的路数较多时，采集的实时性不足和处理的时间较多无法进行高频率控制，视觉组件与执行组件距离较近的问题。高速视觉单元通过多个视觉设备获取图像信息，图像实时处理单元根据图像信息提取图像特征数据，图像采集模块通过图像采集板将图像信息采集到上位机的共享内存中，指令生成单元根据图像特征数据、当前运行状态计算控制指令，指令执行单元执行控制指令指令。本发明增加了控制系统采集图像的路数，提高了采集的实时性，减少了图像从采集到处理的时间，增加了视觉设备和执行设备间的距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111432178A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010327512.4
申请日：2020-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H04N7/18 , G05B19/042
Abstract: 本发明属于控制工程领域，具体涉及一种基于嵌入式处理的分布式视觉伺服反馈控制系统，旨在解决现有视觉伺服控制方式实时性较差，不能满足于分布式场景下高频率处理需求的问题。本系统包括监控上位机子系统以及通过以太网实现局部网络通信的图像采集处理子系统、闭环计算反馈控制子系统、执行单元子系统；图像采集处理子系统包括图像采集板卡和图像处理板卡，分别用于通过相机采集目标图像直接发送至图像处理板卡、通过多个CPU核心并行处理图像；闭环计算反馈控制子系统用于闭环计算目标位置；监控上位机子系统用于获取目标的期望位置；执行单元子系统用于调整目标的位置。本发明提高了实时性，并解决了分布式场景下高频率反馈控制性能的需求。
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公开(公告)号：CN110497385A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910732552.4
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于测量设备技术领域，具体涉及一种精密测量六自由度并联机构动平台位姿的装置及方法，旨在解决现有技术中六自由度并联机构动平台的位姿测量仪器成本高、测量精度低，不能满足特殊场合对位姿高精度测量的问题，本发明提供一种精密测量六自由度并联机构动平台位姿的装置与方法，包括大负载六自由度并联机构、采用压电陶瓷驱动的高精度六自由度并联机构、连接于上述两者之间的连接器以及控制器，当大负载并联机构动平台运动时，根据连接器反馈的数值调整测量高精度并联机构的位置与姿态，使高精度并联机构的动平台跟随大负载并联机构的动平台运动，求算得到大负载六自由度并联机构的位姿，本发明成本低，测量精度高，实用性强。
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公开(公告)号：CN106155113A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610751543.6
申请日：2016-08-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种仿生眼动眼控制系统和仿生眼动眼控制方法。其中，该方法包括：将图像给定特征和反馈回来的图像特征相减，得到图像平面内的误差；再将图像平面内的误差与增益矩阵相乘，得到目标在图像平面内的变化速度；最后利用雅克比矩阵对目标在图像平面内的变化速度进行变换处理，得到第一至第四步进电机中任一步进电机的运动速度，从而通过第一至第四步进电机的运动速度的控制实现对仿生眼的控制，实现了稳定有效地模仿人眼实现扫视、平滑追踪和趋异运动的技术效果。
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公开(公告)号：CN105091744A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510229371.1
申请日：2015-05-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器和激光测距仪的位姿检测装置与方法，该装置使用一个视觉传感器和三个激光测距仪共同采集目标信息；该方法包括：从目标图像中选择特征点和特征直线，得到特征点的图像坐标和特征直线的角度，进而得到特征点的图像偏差和特征直线的角度偏差；求取当前像素当量，根据当前图像偏差、角度偏差和像素当量，得到当前位姿在三个自由度上的偏差；根据三个激光测距仪的读数及相对位置关系，得到当前姿态在对应两个旋转自由度上的角度偏差和当前位姿在深度方向上的偏差，由此实现目标的六自由度位姿检测。
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公开(公告)号：CN101961698B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201010244954.9
申请日：2010-08-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种嵌入式喷枪位姿实时测量装置及方法，所述装置中有点状激光器的激光线出射端与被测喷涂物体表面相对放置；所述面阵CCD摄像机的镜头与被测喷涂物体表面相对放置；图像处理卡与面阵CCD摄像机电气连接。所述方法通过标定的方法，获得每个激光点在图像中的二维位置坐标与其在面阵CCD摄像机坐标系下的三维坐标的关系方程；计算出每个光点中心在图像中的二维坐标，计算出该光点在面阵CCD摄像机坐标系下X、Y和Z轴的三维坐标，最后根据六个激光点的三维坐标，使用最小二乘法拟合出六个光点所在平面的平面方程，根据该拟合的平面方程即可解算得到被喷涂平面与面阵CCD摄像机的相对位姿，从而完成对喷枪位姿的测量。
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