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公开(公告)号：CN117036462A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310883132.2
申请日：2023-07-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于事件相机的视觉定位方法、装置、电子设备及介质，其中方法包括：获取事件相机采集得到的原始事件流，并将原始事件流合成事件帧；基于事件帧和RGB相机图像帧，得到事件帧的第一路标点和相机图像帧的第二路标点，并基于惯性测量单元的预积分方式、第一/第二路标点进行初始化配准，得到初始位姿；基于惯性测量单元的预积分方式，得到初步估计信息，并基于事件帧、相机图像帧、初始位姿、第一/第二路标点和初步估计信息，得到待优化变量，并使用非线性优化对待优化变量进行全局优化，得到目标位姿。利用事件相机高光照动态范围、低延迟的特性，在光照变化、高速运动等极端环境下得到比只使用相机与IMU更加准确的定位效果。
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公开(公告)号：CN111968240A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010919006.4
申请日：2020-09-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种基于主动学习的摄影测量网格的三维语义标注方法、系统、装置，旨在解决三维语义标注方法标注鲁棒性较差的问题。本发明方法包括：获取待标注的城市街景图像；获取各图像的语义分割结果；将语义分割结果反投影到三维网格模型上得到初始三维语义网络模型；对初始三维语义网络模型进行融合；对迭代次数、面片类别标签不一致数量与总数量的比值进行判断；获取各图像的不确定度；构建新的图像集，计算新构建的图像集的整体不确定度、离散度并进行加权，将加权平均最小值对应的图像集作为第t图像集；若t达到阈值，对语义分割网络进行更新；得到标注好的三维语义网络模型。本发明提高了三维语义标注的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110223389A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910502755.4
申请日：2019-06-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明属于场景建模领域，具体涉及一种融合图像与激光数据的场景建模方法、系统、装置，旨在为了解决现有大规模场景建模技术中无法兼顾精度、灵活度的问题。本发明方法首先对场景进行图像采集并建模，基于图像建模结果，综合考虑场景结构复杂程度、纹理丰富程度以及扫描位置分布情况，自动规划激光扫描位置。之后，该方法通过激光点云投影合成图像，并与采集图像进行匹配。基于获取的图像与激光数据之间的跨数据类型特征匹配，采用由粗到细的流程，实现图像与激光数据的融合。本发明兼顾数据采集效率以及重建精度与完整性，可生成精确、完整的场景重建结果。
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公开(公告)号：CN108550181A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810201502.9
申请日：2018-03-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及计算机视觉领域的三维重建方法，具体涉及一种移动设备上在线跟踪与稠密重建方法、系统及设备，旨在实现移动设备上的在线稠密三维重建。本发明的三维重建方法包括：获取一帧当前的深度图像，计算各像素点在相机坐标系下的三维点和法向量，以及深度噪声标准差和梯度图；采用基于几何稳定性采样方法选择能够为ICP算法提供足够约束的点对，并采用一种基于ICP协方差矩阵条件数的视觉跟踪与IMU信息融合方法；在计算出相机姿态后，将深度图融合到TSDF模型中；将融合得到的体数据在计算出的相机姿态下进行光线投影得到表面点云。本方法鲁棒性强、计算速度快，最终得到的三维模型合理可靠。
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公开(公告)号：CN102595167B
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201210058962.3
申请日：2012-03-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于3D视频技术领域，具体涉及了一种基于视差区域原理的用于2D/3D视频转换的深度归一化方法及装置，所述方法包括：提取与2D视频帧相对应的初始深度图的场景高层信息；基于3D视差区域原理，根据所述场景高层信息对场景的深度范围进行归一化调整。本发明不仅能够降低噪声的干扰，保证深度提取的稳定性，而且能够使深度分布的调整更符合3D立体成像特点，有利于增强3D渲染效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102162738A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201010591519.3
申请日：2010-12-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明为摄像头与惯性传感器组合定位定姿系统的标定方法，包括：标定摄像头的内参数矩阵；对于一个尺寸已知的标定物从不同角度拍摄多幅图像，记录在拍摄每幅图像时惯性传感器输出的横滚角和俯仰角；定义世界坐标系、摄像机坐标系、惯性传感器坐标系和地磁坐标系；基于每幅图像中标定物的图像信息和空间信息，计算该时刻世界坐标系到摄像机坐标系的旋转矩阵；将摄取图像两两组合，对于每个组合均建立一个关于惯性传感器坐标系到摄像机坐标系旋转矩阵的方程组并进行求解，计算出惯性传感器坐标系到摄像机坐标系的旋转矩阵；对于每幅图像建立一个关于地磁坐标系到世界坐标系旋转矩阵的方程组并进行求解，计算出地磁坐标系到世界坐标系的旋转矩阵。
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公开(公告)号：CN101226638B
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200710062825.6
申请日：2007-01-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种多相机系统标定方法包括：由三个或三个以上几何信息已知的标志点构成的标定部件在多相机系统工作区域做刚体运动，获取标定部件的多幅图像输入到计算机，提取出标志点的图像坐标，并将不同相机拍摄的某一位姿下标定部件上同一标志点的图像点视为一组对应点，根据图像对应点和标志点蕴含的几何信息线性恢复出多相机系统中各个相机的投影变换矩阵，并利用非线性算法进行优化。本发明公开的装置包括：标定部件、手柄、操作系统、工作区域、多相机系统。本发明克服了现有标定方法需要对多相机系统中的相机逐个标定或分步标定存在的效率低、有较大累积误差等缺点，本发明实现了多相机系统整体的一次性标定，具有重要的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN100461855C
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200510066977.4
申请日：2005-04-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及广角镜头校正技术领域，特别是一种广角镜头下的视频实时校正方法。提供一种通过球面透视投影约束实时校正动态广角图像的方法。包括步骤：S1.1，包含有较多直线的场景内，拍摄一幅广角图像；S1.2.提取图像中的曲线，这些曲线必须是空间直线的像；S1.3，确定广角变形校正模型中的参数；S1.4，根据S1.3)中得到的参数，校正视频序列中的每帧图像；S1.5实时显示校正后的每帧图像，得到校正后的视频序列。
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公开(公告)号：CN101266685A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200710064389.6
申请日：2007-03-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明提出了一种基于多幅照片去除无关图像的方法，用户拍摄多幅照片，利用多幅照片中的互补信息，将照片中的无关图像去除，并且能将被游客遮挡的背景的真实情况恢复出来，保持照片背景内容的真实性。用户只需在照片上指定一个包含无关图像窗口，本发明会利用计算机视觉技术自动地在拍摄的多幅照片中搜索与这个窗口匹配的替换窗口，并且自动地将这些替换窗口进行几何变换使之与原来照片无关图像周围的背景完全吻合，用户只需选定一个只包含背景的替换窗口，即将照片中的无关图像从照片中去除，同时把游客遮挡背景的真实情况完好地恢复。本发明还可以用来去除照片中其他的移动的不相关物体，如汽车等。
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公开(公告)号：CN101109818A
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200610103254.1
申请日：2006-07-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开一种大面幅遥感影像高精度控制点自动选择方法，提出的拟合重采样控制点自动选择方法是：对一定大小的子图像进行高精度拟合配准，然后从配准的子图像中重新采样作为大面幅影像的控制点。其最大优点是，最终的控制点不是采用传统方法来直接检测，而是采用间接方法来实现的，避免了传统方法直接提取高精度控制点的困难，同时可以方便地调整最终控制点的分布。本发明对大量实验结果，采用多种不同的精度评价方法进行分析和比较，结果表明，所选择的控制点可以达到子像素级精度，是一种切实可行的并具有很强鲁棒性的控制点选择方法。
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