公开(公告)号：CN114831857B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202210282170.8

申请日：2022-03-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王卫群 ,  侯增广 ,  石伟国 ,  焦雨泽

IPC: A61H3/00 ,  A61B5/103 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明提供一种下肢外骨骼机器人，包括踏板部件、踝关节部件、小腿杆部件、膝关节部件、大腿杆部件、髋关节部件、背板部件和鲍登线；踏板部件用于检测足底压力；踝关节部件用于连接踏板部件和小腿杆部件；小腿杆部件用于固定用户的小腿；膝关节部件用于连接小腿杆部件和大腿杆部件；大腿杆部件用于固定用户的大腿；髋关节部件位于背板部件和大腿杆部件之间；背板部件内设置有驱动组件；鲍登线的一端与驱动组件连接，鲍登线的另一端分别与踝关节部件、膝关节部件和髋关节部件连接。本发明实现了将动力单元集中在下肢外骨骼机器人的上部，结构更加的紧凑，使得用户的腿部可以更好的与下肢外骨骼机器人贴合，便于用户的穿戴使用。

公开(公告)号：CN112987917B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202110172836.X

申请日：2021-02-08

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王卫群 ,  侯增广 ,  任士鑫 ,  石伟国

IPC: G06F3/01 ,  G06V10/774 ,  G06V10/77 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明提供一种运动想象增强方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：向用户的待训练肢体施加功能电刺激后，采集用户根据运动任务进行运动想象时的脑电信号；对脑电信号进行特征提取，并基于训练好的分类模型对提取得到的脑电特征进行分类，得到运动想象类型分类结果；若运动想象类型分类结果指示用户的运动想象符合运动任务，则基于视觉辅助设备进行视觉反馈，并给予用户功能电刺激进行肌肉反馈。本发明基于视觉辅助设备进行视觉反馈，并给予用户功能电刺激进行肌肉反馈，实现视觉感觉双重反馈，形成闭环的脑机接口，提高了用户的运动想象能力，有助于提高脑机接口的控制能力。

公开(公告)号：CN119079595A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411262038.6

申请日：2024-09-09

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘圣达 ,  侯增广 ,  石伟国 ,  王卫群 ,  王洪阳 ,  王宇

IPC: B65G67/04 ,  B65G43/00

Abstract: 本发明涉及货运装载技术领域，公开了一种货运装载方法及装置，本发明配置用于堆叠同一类型货物的码垛块的多种规格组合结果；从多种规格组合结果中选取码垛块的目标堆叠规格；基于优化后的货物摆放模型，通过智能叉车设备将按照目标堆叠规格堆叠成码垛块的同一类型的货物装载至目标货车中。因此，本发明在考虑智能叉车设备的码垛块堆叠规格后，且基于优化后的货物摆放模型装载货物，能够充分利用智能叉车设备的装载空间，进而降低智能叉车设备的运载次数，以满足大量的货物装载需求。

公开(公告)号：CN111297629B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202010114859.0

申请日：2020-02-25

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王卫群 ,  侯增广 ,  石伟国 ,  梁旭 ,  任士鑫 ,  王佳星

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了模拟上下楼梯的康复训练方法，属于下肢运动损伤康复治疗的技术领域，旨在增加康复训练的多样性，提高患者训练效率和环境适应能力。该方法由两条机械腿与人腿相对固定并带动人腿运动以模拟上下楼梯时人腿的动作，机械腿的运动是基于腿部运动模型进行的；在人腿运动的同时，通过背板与人体相对固定并带动人体上下移动以模拟上下楼梯时人体重心位置的变化。为了实现该方法，本发明还公开了一种下肢康复机器人。

公开(公告)号：CN112274865B

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202011196774.8

申请日：2020-10-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王卫群 ,  侯增广 ,  梁旭 ,  任士鑫 ,  石伟国

IPC: A63B23/04 ,  A63B22/08 ,  A63B21/00 ,  A63B24/00 ,  A63B71/06

Abstract: 本发明属于控制技术领域，具体涉及了一种下肢康复机器人的按需辅助自适应控制方法和系统，旨在解决现有的康复机器人控制方法无法针对用户出现的积极性变化和恢复效果变化自适应地调节训练任务，并且无法防范用户患肢二次受伤的问题。本发明包括：获取并执行预设的训练任务，并实时读取执行任务过程中用户对下肢康复机器人的主动交互力将所述主动交互力转换为切向力，并设置切向力的有效范围；将所述切向力转化为下肢康复机器人的角频率调整量，并基于切向力调整切向调节速度、法向调节速度和阻尼系数。本发明实现对用户康复训练的按需辅助，使得康复机器人的辅助效果更佳，真正的由用户主导，提高了康复效果。

公开(公告)号：CN110522447B

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201910793338.X

申请日：2019-08-27

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王卫群 ,  侯增广 ,  王佳星 ,  梁旭 ,  任士鑫 ,  石伟国 ,  彭亮

IPC: A61B5/0476 ,  A61B5/11 ,  A61B5/16 ,  A63B22/06

Abstract: 本发明属于认知及运动康复领域，具体涉及一种基于脑‑机接口的注意力调控系统，旨在为了解决现有的康复训练系统不能有效调动患者积极性，患者神经参与度低下，从而导致康复训练效果不明显的问题。本发明包括信号采集装置、中央处理装置、第一目标生成装置、第二目标生成装置、反馈装置。通过信号采集装置采集脑电波数据和参与者的运动状态数据，通过中央处理装置得到第一调整变量和第二调整变量，基于第一调整变量、第二调整变量和运行状态数据分别控制第一目标和第二目标的运行，并将运行状态实时反馈给参与者。本发明能够在康复训练过程中提高训练内容的趣味性和娱乐性，调动患者积极性，提高康复训练效果。