公开(公告)号：CN114536381A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210442685.X

申请日：2022-04-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王鹏 ,  郝高明 ,  张天懿 ,  王瑛璐 ,  沈晓飞

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种仿人五指灵巧手，包括：手掌单元以及分别连接于所述手掌单元的大拇指、食指、中指、无名指和小指；大拇指的第一拇指关节和第三拇指关节具有回转自由度，大拇指的第二拇指关节、第四拇指关节和第五拇指关节具有屈伸自由度；食指、中指、无名指和小指的第一手指关节具有侧摆自由度，第二手指关节、第三手指关节和第四手指关节具有屈伸自由度。该仿人五指灵巧手的灵巧性不仅超越了现有的灵巧手，还能够实现部分人手不能实现的动作。

公开(公告)号：CN112959188A

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202110220344.3

申请日：2021-02-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王瑛璐 ,  王鹏

IPC: B24B21/16 ,  B24B21/18 ,  B24B21/20

Abstract: 本发明属于高精度自动化复杂曲面精整技术领域，具体涉及一种用于航空发动机叶片精整的磨抛装置，旨在解决现有技术中航空发动机叶片精整作业自动化程度低、效率低、加工件加工精度和表面质量精度低与不稳定的问题。本申请中的上位机模块能够对叶片的叶缘、叶顶、叶面、叶根圆角及过渡进行精整磨抛加工，本申请通过精确控制砂带对待加工叶片表面的作用力，实现精整加工，提高工作效率，保证加工件加工精度和表面质量精度及稳定性。

公开(公告)号：CN108688198A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810282472.9

申请日：2018-04-02

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  天津中科智能技术研究院有限公司 ,  中科智信达(天津)科技有限公司

Inventor： 吴保林 ,  王瑛璐

IPC: B29C70/38

Abstract: 本发明涉及复合材料自动铺放成型技术领域，具体涉及一种分瓣式丝束供应装置。本发明旨在解决现有铺丝机的机械臂受力不均、动态特性差、碰撞干涉、互换性差及拆装效率低的问题。为此目的，本发明的丝束供应装置与铺丝头的机械臂连接，所述丝束供应装置包括基座、与所述基座连接的多个单瓣供料组件、合丝环板和转向轮组件，所述单瓣供料组件呈环形分布于所述基座四周并且以可拆卸的方式与所述基座连接。本发明的分瓣式丝束供应装置解决了供料装置集中在铺丝头后方一侧布置带来的碰撞干涉、角度受限等问题，能够实现360°最大范围的转动工作。

公开(公告)号：CN118269127A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410644334.6

申请日：2024-05-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王鹏 ,  张天懿 ,  王熺炜 ,  王瑛璐 ,  严达舜

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种通用型仿人五指灵巧手，包括掌部、大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小拇指单元；掌部包括手掌支架以及设于手掌支架上的大拇指腱绳驱动单元、食指腱绳驱动单元、中指腱绳驱动单元、无名指腱绳驱动单元和小拇指腱绳驱动单元；大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小拇指单元分别与手掌支架连接，大拇指腱绳驱动单元、食指腱绳驱动单元、中指腱绳驱动单元、无名指腱绳驱动单元和小拇指腱绳驱动单元分别与大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小拇指单元一一对应连接。本发明确保了灵巧手的仿人灵巧性，实现了对灵巧手的高度集成化设计，增强了灵巧手的通用性，降低了设计成本。

公开(公告)号：CN112828728B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202110220356.6

申请日：2021-02-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王鹏 ,  王瑛璐

IPC: B24B19/14 ,  B24B41/02 ,  B24B41/04 ,  B24B41/06 ,  B24B47/20 ,  B24B51/00

Abstract: 本发明属于高精度自动化复杂曲面精整技术领域，具体涉及一种叶片精整作业机器人系统，旨在解决现有技术中航空发动机叶片精整作业自动化程度低、效率低、加工件加工精度和表面质量精度低与不稳定的问题。本申请系统中的上位机模块能够在线测量待加工叶片当前三维尺寸数据，并与待加工叶片目标尺寸数据的比对计算，将外形尺寸加工余量转化为机器人工艺参数，根据航空发动机叶片曲面外形与机器人工艺参数对机器人的精整运动路径进行规划，并向机器人控制器发出精整运动控制指令程序，同时借助力控柔顺系统，实现对复杂曲面叶片对象的高精度自动化精整。

公开(公告)号：CN112959188B

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202110220344.3

申请日：2021-02-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王瑛璐 ,  王鹏

IPC: B24B21/16 ,  B24B21/18 ,  B24B21/20

Abstract: 本发明属于高精度自动化复杂曲面精整技术领域，具体涉及一种用于航空发动机叶片精整的磨抛装置，旨在解决现有技术中航空发动机叶片精整作业自动化程度低、效率低、加工件加工精度和表面质量精度低与不稳定的问题。本申请中的上位机模块能够对叶片的叶缘、叶顶、叶面、叶根圆角及过渡进行精整磨抛加工，本申请通过精确控制砂带对待加工叶片表面的作用力，实现精整加工，提高工作效率，保证加工件加工精度和表面质量精度及稳定性。