公开(公告)号：CN109166136A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201810980715.6

申请日：2018-08-27

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘希龙 ,  张茗奕 ,  庞磊 ,  曹志强 ,  徐德

IPC: G06T7/20 ,  G06T7/246 ,  G06T7/223

Abstract: 本发明涉及计算机视觉识别领域，具体提供了一种移动机器人基于单目视觉传感器的目标对象跟随方法，旨在解决现有移动机器人跟随目标对象的鲁棒性差，难以保证对行人等目标对象的跟随质量的问题。为此目的，本发明提供的方法包括移动机器人根据目标对象的目标区域获取目标对象的图像；得到目标对象的图像的特征矩阵；利用目标跟踪算法和特征矩阵确定目标对象的中心点；根据中心点和目标对象的外形框架确定出目标对象所在的区域，作为第一区域，判断第一区域的面积在目标对象的图像中的比例是否大于设定阈值，根据判断结果执行相应的操作。基于上述步骤，本发明提供的方法实时性、鲁棒性好，可以实现对目标对象的有效跟随。

公开(公告)号：CN106646508A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611052553.7

申请日：2016-11-24

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 周超 ,  曹志强 ,  孟祥瑞 ,  庞磊 ,  刘希龙 ,  王硕 ,  谭民

IPC: G01S17/88 ,  G01S7/48 ,  G01C9/00

Abstract: 本发明公开了一种面向斜坡区域的基于多线激光雷达的斜坡角度估计方法，包括：获取给定斜坡区域的原始激光雷达点云数据DL；结合多线激光雷达坐标系OLXLYLZL到机器人坐标系ORXRYRZR的坐标变换关系，对DL进行坐标变换和滤波处理，生成新的激光雷达点云数据DS；基于DS，利用PROSAC算法进行平面拟合，得到斜坡坡面方程；从DS中选取3个到平面XRORYR的距离均不超过给定阈值dZ的数据点，并利用该组数据点计算得到地面方程；依据所述斜坡坡面方程和所述地面方程计算得到斜坡角度的估计结果。本发明利用多线激光雷达获取斜坡区域的距离信息并基于斜坡坡面法向量实现斜坡角度的估计，提高了斜坡角度估计的质量，为机器人环境理解等方面的应用提供技术支持。