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公开(公告)号：CN113893137B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111513782.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种面向二自由度肢体关节的力位感知装置及机器人，旨在解决现有技术中的康复训练装置无法实现人体关节的力位感知、柔性差，易对人体关节造成损伤的问题；装置包括直线驱动机构、球面连杆驱动机构、运动执行机构、分别固定于构成二自由度肢体关节两个区域的第一基座、第二基座；直线驱动机构用于控制对应区域的肢体摆动，直线驱动机构中设置有第一电机以及获取实际直线移动量的直线位移传感器；球面连杆驱动机构中设置有控制纵向摆动的第二电机以及用于获取输出位置和力信息的角度检测组件；本发明可实时监测关节的角度位置信息和人机交互力信息，实现安全、高效的柔顺控制及康复训练。
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公开(公告)号：CN117379690B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311688532.4
申请日：2023-12-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种基于多通道阵列电极的电刺激系统，包括信息采集组件、控制模块、电流输出模块、电极切换模块和阵列电极；信息采集组件包括运动采集模块和肌电采集模块；信息采集组件与控制模块连接，控制模块和电流输出模块连接；电极切换模块用于切换阵列电极相对电流输出模块和肌电采集模块的接入状态；运动采集模块用于采集患者运动信号，肌电采集模块通过阵列电极获取患者的肌电信号；控制模块根据运动信号和肌电信号控制电流输出模块输出电刺激电流。本发明的电刺激系统携带方便，可根据运动信号和肌电信号，实时调整电刺激电流的参数，实现处方推荐个性化、参数调节自适应的智能闭环电刺激，确保了电刺激治疗效果。
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公开(公告)号：CN117379690A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311688532.4
申请日：2023-12-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种基于多通道阵列电极的电刺激系统，包括信息采集组件、控制模块、电流输出模块、电极切换模块和阵列电极；信息采集组件包括运动采集模块和肌电采集模块；信息采集组件与控制模块连接，控制模块和电流输出模块连接；电极切换模块用于切换阵列电极相对电流输出模块和肌电采集模块的接入状态；运动采集模块用于采集患者运动信号，肌电采集模块通过阵列电极获取患者的肌电信号；控制模块根据运动信号和肌电信号控制电流输出模块输出电刺激电流。本发明的电刺激系统携带方便，可根据运动信号和肌电信号，实时调整电刺激电流的参数，实现处方推荐个性化、参数调节自适应的智能闭环电刺激，确保了电刺激治疗效果。
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公开(公告)号：CN117359646A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311678673.8
申请日：2023-12-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种人机协作机器人变刚度虚拟墙的构建方法，包括：建立机械臂基坐标系，确定相对于机械臂基坐标系的虚拟墙坐标系，并在虚拟墙坐标系下建立虚拟墙；获取机械臂的末端点在机械臂基坐标系中的第一坐标点，并将末端点转换至虚拟墙坐标系中得到末端点的第二坐标点；判断第二坐标点是否位于虚拟墙墙体外，若第二坐标点位于虚拟墙墙体内，则构建虚拟墙力矢量，并基于虚拟墙力矢量控制机械臂运动。上述的人机协作机器人变刚度虚拟墙的构建方法，虚拟墙的刚度随着机械臂进入虚拟墙的深度进行非线性变化，保证了虚拟墙反弹力的柔顺性，消除了传统方法触碰到虚拟墙时产生的抖振和回弹现象，增强了操作时的安全性。
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