公开(公告)号：CN103808294B

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201210461401.8

申请日：2012-11-15

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 赵宏宇 ,  关玉林 ,  林扬 ,  郭涛 ,  李德隆 ,  张吉忠 ,  梁保强

IPC: G01B21/18

Abstract: 本发明公开一种深度计标定检测装置，该装置适用于深度计的标定检测，该深度计为压力或电流传感器；深度计标定检测装置包括计算机装入机箱内并带侧保护罩还有台式气压压力泵和数字压力校验仪；本发明压力泵采用气压方式，压力泵干净无污染，其压力泵的压力值通过压力校验仪进行显示，以保证被测深度计在规定的气压下实现对其性能参数的检测，检测结果由计算机处理；本发明结构简单、操作性能好，检测方便，可以快速对深度计进行标定检测并输出检测报告，为深度计的生产验收和实际使用提供检测依据。

公开(公告)号：CN103809584A

公开(公告)日：2014-05-21

申请号：CN201210460755.0

申请日：2012-11-15

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 赵宏宇 ,  关玉林 ,  林扬 ,  郭涛 ,  梁保强 ,  张吉忠 ,  李德隆

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开一种一对多自动检测自治水下机器人（以下简称AUV）的装置及实现方法，该装置适用于多台AUV的自动检测和参数预置；该装置包括笔记本电脑、电脑功能扩展箱，扩展箱中安装有主控板、8口交换机和无线电台，其后面板上设有连接AUV的脐带检测接口，扩展箱外有差分GPS为检测AUV提供GPS数据；本发明方法的检测软件采用多线程并发检测策略，由于装置中提供1～5个脐带检测接口，至多可以同时检测5台AUV，由于检测过程多线程之间互不干扰，节省了检测时间，提供了检测效率；本发明功能齐全，扩展性强，人机界面友好，能够同时对多台AUV进行自动检测并输出检测报告，体积小、重量轻、便于携带。

公开(公告)号：CN111238705A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN201811442750.9

申请日：2018-11-29

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 杨博 ,  郑荣 ,  于闯 ,  张斌 ,  张吉忠 ,  韩晓军

IPC: G01L5/00 ,  G01M10/00

Abstract: 本发明属于自主水下机器人精确航行控制领域，具体地说是一种UUV槽道推进器正反转推力的静态测试装置及测试方法。所述装置包括刚性桁架、槽道推进器、推进器安装架、摆杆机构、推力检测装置及控制系统，其中刚性桁架与外部固定物连接，推进器安装架设置于刚性桁架的下方、且通过摆杆机构与刚性桁架铰接，槽道推进器设置于推进器安装架内、且前端设有推力块，推力检测装置与刚性桁架连接、且检测端与推力块相对应，推力检测装置和槽道推进器均与控制系统连接，推力检测装置用于检测槽道推进器在不同转速下的推力值。本发明可以测试出槽道推进器的不同转速下的正反转推力值，进而获取槽道推进器控制值与正反转推力关系曲线。

公开(公告)号：CN109728619A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201711054213.2

申请日：2017-10-31

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 李默竹 ,  郑荣 ,  梁保强 ,  张吉忠 ,  秦宝成 ,  于开洋

IPC: H02J7/00

Abstract: 本发明涉及一种用于AUV的水下充电装置及方法，装置包括充电电源、测试电路、控制器、驱动器电路、IGBT功率开关、硬件保护电路、二极管、继电器、电压和电流传感器。方法包括自动调节充电过程的逻辑控制和算法。本发明可以根据实际情况对充电回路的通断以及电流值进行调节，使之可以安全可靠的为AUV电池组进行水下电能补给，避免重复收放带来的不便。在系统中，控制器通过继电器对充电回路的接通和断开进行控制；通过PWM接口，控制驱动电路及IGBT功率开关，调节充电电流大小；硬件保护电路会在电流超限时，强行关断IGBT，确保电路安全；测试电路通过传感器将回路状态送至控制器，用以判断线路绝缘、AUV电池组接入情况、是否可以开始充电等状态。

公开(公告)号：CN103809583B

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201210460738.7

申请日：2012-11-15

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 赵宏宇 ,  关玉林 ,  林扬 ,  郭涛 ,  梁保强 ,  李德隆 ,  张吉忠

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开一种自治水下机器人自动驾驶单元全自动检测装置，该装置适用于LBE型自动驾驶单元的自动检测，自动驾驶单元全自动检测装置包括计算机、4块检测板卡、128芯检测电缆、一次分离假负载组件、进水自沉假负载组件、一次分离保险插头和供电检测插头；本发明功能齐全，工作可靠，人机界面友好，可以快速对自动驾驶单元进行自动检测并输出检测报告，为自动驾驶单元的生产验收和实际使用提供检测依据。

公开(公告)号：CN103809471A

公开(公告)日：2014-05-21

申请号：CN201210460713.7

申请日：2012-11-15

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 梁保强 ,  刘大勇 ,  李德隆 ,  张吉忠 ,  刘健

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明公开一种新型自动切换应急处理装置及实现方法，它包括应急处理电路，应急处理电路包括应急电源模块和应急功能模块；应急电源模块给应急功能模块供电，应急功能模块的作用是接管主机系统进行应急处理，它安装在水下机器人的核心控制单元中，通过一定的逻辑判断关系与主机系统组合到一起，共同完成应急处理功能；在正常使命执行期间，主机系统运行使命程序，对外输出控制信号驱动外部设备；同时应急处理电路实时监视主机系统发来的串口、并口数据，如果主机系统无故障，则应急处理电路不执行任何动作，当主机系统瘫痪时，自动切换到应急处理电路进行应急处理。