公开(公告)号：CN109839866A

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201711225317.5

申请日：2017-11-29

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 何宁 ,  许以军 ,  石凯 ,  朱宝彤 ,  陈浩

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种用于自主潜水器的探测载荷设备的管理系统及方法，包括低功耗主控制器通过串行通讯接口与探测设备进行连接，进行全双工串行通讯，采集设备的串口数据，并且通过CAN总线与自动驾驶单元进行数据交换，根据自动驾驶单元的命令对探测设备进行控制；低功耗主控制器通过网络接口连接上位机，与上位机进行通讯。本发明功耗低，开发周期短，程序更新方便，功能更丰富，相比51、AVR等嵌入式芯片，STM32系列外围电路更丰富，接口更多，并且可配置性更强，数据采集、处理、保存、上传无需外加接口扩展电路或使用嵌入式计算机进行处理，本发明提及单元完全可以很好地完成以上处理，并且无需复杂外围电路支撑。

公开(公告)号：CN116062128B

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202111292849.7

申请日：2021-11-03

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 朱宝彤 ,  徐会希 ,  石凯 ,  陈浩 ,  马振波 ,  何宁

IPC: B63C11/52 ,  B60L53/12 ,  H02J50/10

Abstract: 本发明涉及水下装备领域，特别涉及一种基于基站的水下机器人长期驻留控制系统及方法。包括水下机器人端和基站端；水下机器人端包括，主控单元、休眠静默与唤醒开关、二次电池组能源、无线充电单元受电端、水下光通信单元A端依次连接，主控单元与水下机器人其他节点设备连接，无线充电单元受电端与休眠静默与唤醒开关连接；基站端包括基站控制单元、基站能源、无线充电单元送电端、水下光通信单元B端。其中基站控制单元分别与基站能源、无线充电单元送电端、水下光通信单元B端连接，基站能源与无线充电单元送电端连接。本发明可实现水下机器人在基站的长期驻留，大大提高水下机器人的作业效率和灵活性。

公开(公告)号：CN115167486B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202210848933.0

申请日：2022-07-19

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 王轶群 ,  田启岩 ,  白金刚 ,  赵宏宇 ,  孙宏林 ,  周雪山 ,  翟新宝 ,  姜金祎 ,  何宁 ,  孔范东 ,  董旭洋

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明涉及水下机器人参数辨识领域，尤其涉及变结构水下机器人在线水动力参数辨识方法，实现水下机器人在航行期间在线辨识水动力参数，为水下机器人的控制器设计提供模型参数。针对变结构机器人变形前后水动力参数模型变化显著的问题，本发明提出一种基于动力学模型的在线水动力参数辨识方法，创新地利用导航传感器量测与动力学模型速度先验的误差、水动力参数与速度先验的数据关联反馈校正水动力参数并估计参数辨识的精度，为降低量测数据累积的“数据饱和”风险，在辨识过程中引入人工过程驱动噪声，提升了对水动力模型变化的跟踪能力，实现了变结构水下机器人利用自身导航传感器数据对水动力参数的在线辨识。

公开(公告)号：CN118707938A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202310296039.1

申请日：2023-03-24

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  广东智能无人系统研究院(南沙)

Inventor： 姜金祎 ,  李阳 ,  何宁 ,  邵刚 ,  郭春雷 ,  陈创浩 ,  石凯

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种AUV的高精度航迹控制方法，实现自主水下机器人在海洋探测时进行小尺度高密度探测。包括：AUV通过外部惯性导航设备和多普勒获取当前位置和速度状态信息；通过获得的位置、速度信息和预先规划轨迹来决策潜水器采用航迹保持控制方法还是测线切换控制方法；基于AUV的控制方法，设计高精度高精度航迹控制器，确保AUV能够高精度的控制自身航迹。本方法移植方便，可以适用于各种水下机器人。

公开(公告)号：CN115755058A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211424118.8

申请日：2022-11-14

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 李阳 ,  徐会希 ,  赵红印 ,  吴利红 ,  姜金祎 ,  何宁 ,  张洪彬 ,  孙波 ,  叶作霖

IPC: G01S15/00

Abstract: 本发明涉及一种用于光学探测的扁平鱼形水下机器人及探测方法，包括水下机器人本体和光学成像组件，其中水下机器人本体包括上下两侧的本体平面和左右两侧的本体弧面，且本体弧面前后两端设有水平航行推进器，本体平面前端两侧以及本体平面后端中部均设有垂直航行推进器，水下机器人本体后端设有艉部推进器，水下机器人本体下侧的本体平面上设有多组光学成像组件，且每组光学成像组件均包括沿着水下机器人本体轴向由前到后依次排列成一列的三维激光扫描仪、闪光灯和水下高清相机。本发明能够满足海底复杂地形精细光学探测要求。

公开(公告)号：CN218938506U

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202223017531.0

申请日：2022-11-14

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 李阳 ,  徐会希 ,  赵红印 ,  吴利红 ,  姜金祎 ,  何宁 ,  张洪彬 ,  孙波 ,  叶作霖

IPC: G01S15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种用于光学探测的扁平鱼形水下机器人，包括水下机器人本体和光学成像组件，其中水下机器人本体包括上下两侧的本体平面和左右两侧的本体弧面，且本体弧面前后两端设有水平航行推进器，本体平面前端两侧以及本体平面后端中部均设有垂直航行推进器，水下机器人本体后端设有艉部推进器，水下机器人本体下侧的本体平面上设有多组光学成像组件，且每组光学成像组件均包括沿着水下机器人本体轴向由前到后依次排列成一列的三维激光扫描仪、闪光灯和水下高清相机。本实用新型能够满足海底复杂地形精细光学探测要求。

公开(公告)号：CN213403202U

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202022814955.4

申请日：2020-11-27

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 石凯 ,  朱宝彤 ,  陈浩 ,  马振波 ,  何宁 ,  马小鸥

IPC: H04N5/225 ,  H04N13/204 ,  H04N13/271 ,  G03B17/08 ,  G06T7/80 ,  B63C11/52

Abstract: 本实用新型涉及一种用于自主水下机器人的深度相机，包括传感器成像模块、蓝绿光源、光源驱动模块、电源模块、与光源匹配的镜头、处理与通信模块、对外接口、密封外壳。深度相机安装在自主水下机器人上，深度相机的蓝绿光源发射经调制的蓝色或绿色光脉冲，经水下目标的反射和水下光场传播后，反射到与光源匹配的镜头上，镜头可以滤除光源波段以外的干扰信号，传感器成像模块接收到场景反射回来的光源调制光生成原始图像数据，通过外部接口并发送给自主水下机器人的控制系统，用于自主水下机器人感知水下环境信息。本实用新型具有深度测量范围大、低成本、帧率高、使用方便等优点。