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公开(公告)号：CN119126629A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411248561.3
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，属于井下支架搬运机器人技术领域，包括如下步骤：使支架搬运机器人沿着预定轨迹行驶，检测液压支架的位置信息及插装位置，判定是否检测到液压支架，在液压支架旁停止，控制U型架对于液压支架进行插装；本发明中，该方法采用多种传感器，实现支架搬运机器人对周围环境的感知，并且使用两个超声波传感器对U型架的插装位置进行微调，保证了之后插装的稳定性，且由于矿井下环境复杂，路面不平，本方法中使用压力传感器以及姿态传感器实时检测插装过程中的压力信息与空间姿态信息，实时的进行反馈，控制着U型架的平稳运行，提高了搬运效率和安全性，整体方法的实际应用效果好。
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公开(公告)号：CN119079748A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411246543.1
申请日：2024-09-06
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种电梯曳引钢带弯曲疲劳与摩擦磨损测试系统及方法，该系统包括驱动单元、曳引轮、钢带、疲劳轮、包角调节单元、加载单元、状态监测单元与机架等。本测试系统能够实现多根钢带同步疲劳实验，有效增加了多个疲劳效果试验段，提高试验效率。通过调整钢带位置，可以实现钢带‑曳引轮在不同载荷、包角、转速以及行程等多种工况下的电梯摩擦磨损行为模拟并实时监测钢带包覆层与曳引轮之间的温度变化与钢带表面包覆层的蠕变行为等。揭示钢带‑曳引轮之间的摩擦磨损机理与疲劳损伤演化机制。
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公开(公告)号：CN118952235A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411450206.4
申请日：2024-10-17
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 发明公开了一种井下支架搬运机器人前臂位姿感知方法，属于机器人感知技术领域，包括如下步骤：进行数据采集，对于采集的数据进行预处理；本发明中，该方法有效结合了视觉传感器和姿态感知传感器的数据，通过融合算法实现实时数据整合，从而有效提高姿态感知的准确性和鲁棒性，同时该方法能够对视觉和姿态数据进行融合处理和分析，以识别并校正由于光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差，从而提供更准确的姿态信息，提高整体方法的应用精准度，整体方法内还应用了多传感器数据融合，对融合后的数据进行进一步处理和分析，从而能够有效识别并校正光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差。
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公开(公告)号：CN118938127A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411406578.7
申请日：2024-10-10
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种搬运机器人在矿井下的定位方法及系统，属于矿井下定位技术领域，根据井下巷道情况规划安装UWB定位基站单元，在待定位支架搬运机器人上安装多个定位标签，支架搬运机器人的多个定位标签接收并返回基站信号，通过改进DS‑TWR测距算法对定位标签接收信号延迟进行计算测距。本发明中，通过改进DS‑TWR测距算法进一步减少信号冲突所带来的测距误差，与传统DS‑TWR测距算法不同，改进DS‑TWR测距算法在收发信号时选择固定时刻进行发射信号及反馈信号，不同于传统DS‑TWR测距算法根据接收信号延时一段时间后发射反馈信号，改进DS‑TWR算法避免了某一时刻标签或基站接收和发射信号的时间冲突的情况，减少了测距的偶然误差。
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