公开(公告)号：CN115755908A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211440318.2

申请日：2022-11-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 陈正升 ,  刘凯旋 ,  王雪松 ,  程玉虎 ,  李川

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于JPS引导HybridA*的移动机器人路径规划方法，在经典HybridA*算法的基础上利用JPS算法的扩展特点进行优化，在二维网格下考虑hcollision_avoidance1启发值时，用JPS算法代替A*算法进行长度计算；在计算gextend函数值中加入pbias惩罚项，用JPS算法遍历获得引导路径点集合。本发明方法相比于经典Hybrid A*算法，在遍历速度，迭代次数及路径长度上提升效果显著。

公开(公告)号：CN219472092U

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202320543623.8

申请日：2023-03-20

Applicant: 山西潞安环保能源开发股份有限公司五阳煤矿 ,  中国矿业大学(北京)

Inventor： 兰安畅 ,  李思齐 ,  李川 ,  王德振 ,  张卫东 ,  孙剑 ,  周杰

IPC: E21B43/26 ,  E21B49/00 ,  E21B7/04

Abstract: 本发明创造提供了一种抽采钻孔水力割缝模拟试验设备，包括煤层模拟单元、定向钻孔区域水力割缝单元以及数据处理单元；所述煤层模拟单元包括试验箱及试验箱上连接的瓦斯模拟充气系统，试验箱内铺设有煤岩模拟材料，在试验箱顶部安装有活动的箱盖，并由应力加载系统驱动箱盖下移进而对煤岩模拟材料进行加载；所述定向钻孔区域水力割缝单元包括钻机，该钻机的钻杆伸入钻孔内，并在钻杆前端安装有水力割缝刀头。本发明创造通过模拟真实煤岩构造情况，有效监测钻进和水力割缝过程中的煤岩力学特性和瓦斯含量，可以依据监测结果对钻进和水力割缝过程机理与规律进行分析，为优化实际矿井定向钻进和水力压裂提出可靠依据。

公开(公告)号：CN216456629U

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202122936182.1

申请日：2021-11-27

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 陈曦 ,  贾文杰 ,  袁新超 ,  李川 ,  张凌丽

IPC: A62C27/00 ,  A62C37/00

Abstract: 本实用新型涉及消防器材领域，公开了一种消防灭火机器人。本实用新型中，车体的表面设置有支撑板，支撑板的表面设置有凹槽杆，通过保护板的内部设置的排气扇，是为了使车体内部的温度进行降低，防止车体内部的装置因温度过高而发生损坏，使消防机器人可以更好的进行工作，再通过散热板的外表面开设的散热孔，是为了使排气扇排出的热气可以从散热板表面的散热孔排出机器外，从而达到降温的效果，通过控制支撑杆在凹槽杆的内部进行滑动，使摄像头可以通过火场内部环境的不同来调整支撑杆在支撑板内部的距离，使消防人员可以更好的观察火场内部的情况，减少了消防人员的工作难度，提高了消防的人员的救援效率。