公开(公告)号：CN110005448A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910283596.3

申请日：2019-04-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘送永 ,  唐玮 ,  江红祥 ,  沈刚 ,  周达 ,  张德义 ,  吴洪状

IPC: E21D11/15 ,  E21D11/40 ,  E21D20/00

Abstract: 一种用于井下掘锚一体机的W钢带托举系统，包括掘锚一体机的机体，主臂相对所述机体做平面摆动运动，主臂与机体之间还连接若干个限制主臂摆动角度的主臂液压缸;前臂一端与第一回转机构固定，另一端与工作臂铰接，所述前臂、工作臂、第一连杆和第二连杆通过铰接方式构成平面四杆机构；机械爪包括：爪体，爪体外侧部的支撑轴；通过支撑轴设有对称的两组夹爪且所述夹爪相对爪体张合；在两组夹爪的根部通过铰接设有控制夹爪张合的工作液压缸；在两组夹爪中间的爪体上设有若干个定位液压缸，本发明在确保不改变掘锚一体机整体结构的基础上，在整体上通过多个运动部件实现抓取W钢减轻了工人的劳动力。

公开(公告)号：CN109080729A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201810637129.1

申请日：2018-06-20

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘送永 ,  陈松 ,  谢奇志 ,  吴洪状 ,  韩玉辉 ,  周达

IPC: B62D63/02

CPC classification number: B62D63/02

Abstract: 本发明公开了一种井下越障移动机器人，包括机架、底盘、绕柱抱紧模块、摩擦轮模块和距离传感器；底盘安装在机架的下端，摩擦轮模块设在底盘上端的机架上，绕柱抱紧模块设在机架的后端，距离传感器安装在机架的前后两端；绕柱抱紧模块用于驱动底盘下降和上升,并利用套环抱紧立柱再通过驱动摩擦轮正反转来实现机器人的旋转。本发明可根据地形动态调整底盘距地面的高度，克服了传统移动机器人平台地形适应性差的缺点，具有较强的通过性能，能满足井下复杂环境工作的多种需求，可爬坡、越障、在非平整地形下平稳前进和侧移，具有结构简单，控制方便，可靠性高，实用性强等优点。