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公开(公告)号：CN118470663A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410690533.0
申请日：2024-05-30
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中汽院智能网联科技有限公司 , 云南交通运输职业学院
IPC: G06V20/54 , G06V10/80 , G06V10/766
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种用于车辆行驶轨迹的异常诊断及修正方法、系统，包括以下步骤：步骤1，获取路侧感知设备的感知信息；步骤2，处理并筛选感知信息，获得多个运动参数数组；步骤3，获取原始点云帧和原始图像帧；步骤4，进行各路侧感知设备的异常数据过滤和数据优化；步骤5，生成各路侧感知设备感知得到的目标车辆的轨迹；并进行轨迹对比和轨迹融合处理；步骤6，生成初始场景；步骤7，计算初始场景内各轨迹的轨迹风险值，筛出轨迹风险值不达标的轨迹并进行轨迹替换，完成对车辆行驶轨迹的修正。本发明能够准确识别并修正交通流数据中的异常轨迹，实现精准且真实的交通流仿真，有助于提升自动驾驶仿真测试的可靠性。
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公开(公告)号：CN118430300A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410541010.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中汽院智能网联科技有限公司
IPC: G08G1/0965 , G08G1/081 , G08G1/08
Abstract: 本发明涉及车路协同技术领域，公开了基于车路协同的重点车辆快速通行方法及系统，包括步骤一，获取重点车辆的出行任务信息和路径行驶信息；并通过车载OBU获取重点车辆的实时位置；步骤二，根据路径行驶信息和车辆实时位置，判断重点车辆即将到达的路口信息，通过车载OBU向路口的路侧RSU发送通行信息；步骤三，根据出行任务信息与路口信息，选择调控策略，通过与路侧RSU协作控制路口信号灯，并提供通行车道指引，使重点车辆及时通行；步骤四，待重点车辆通过后，断开路口信号灯调控恢复正常通行。本发明采用车路协同V2X技术做到更精细化的重点车辆信号优先控制，达到重点车辆路口快速通行的目的。
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公开(公告)号：CN110473403A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910867177.4
申请日：2019-09-12
Applicant: 重庆西部汽车试验场管理有限公司 , 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统及其方法，该测试系统包括行驶于十字路口的M辆背景车RV，所述M为正整数，以及与所述背景车RV行驶方向相垂直的N辆测试车HV，所述N为正整数；当背景车或/和测试车经过十字路口时，十字路口控制器通过V2X模块接收背景车或/和测试车的数据信息，发送数据信息给背景车或/和测试车；避免背景车或/和测试车在十字路口相遇碰撞。本发明能够对交叉路口通行车辆进行避撞信息提醒，以及判定避撞信息是否合理。
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公开(公告)号：CN109774626A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811602587.8
申请日：2018-12-26
Applicant: 重庆西部汽车试验场管理有限公司 , 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: B60R16/023 , G08G1/16 , H04L12/26
Abstract: 本发明请求保护一种基于V2X的车辆前向碰撞预警测试系统及方法，包括：风速计、温度计、地秤、测距仪或卷尺、数据采集设备VBOX、2台笔记本电脑PC、摄像头、麦克风、待测车辆HV和远端车辆RV；所述风速计、温度计分别用于测量实验场地的风速和温度；所述地秤用于测量待测车辆HV载有驾驶员和没有驾驶员情况下的重量；所述测距装置用于道路布局和车载天线安装的测量；所述数据采集设备VBOX用于获得准确的待测车辆HV车辆定位信息，远端车辆RV作为障碍车辆，远端车辆RV和待测车辆HV的方向一致；DSRC用于车辆之间的短程专用无线网络，DGPS差分天线安装在测试场地用于精确校准车辆的定位信息，UDP-CAN转PC用于数据包的转换和传输。
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公开(公告)号：CN118504268B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202410699892.2
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中汽院智能网联科技有限公司 , 云南交通运输职业学院
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及自动驾驶仿真技术领域，公开了一种车路协同场景下大规模交通流及路网仿真复现方法与系统，其方法包括以下步骤：步骤1，采集基础数据；步骤2，转换基础数据，并得到目标数据；步骤3，进行道路之间的数据融合和初步筛选；然后，进行异常场景的初步筛选；得到初筛数据；步骤4，基于初筛数据，进行轨迹评估，并筛选出具有优质轨迹的场景数据；步骤5，基于初筛数据，进行碰撞风险评估，得到碰撞风险评级，并筛除无碰撞风险的场景数据；步骤6，进行场景要素识别；步骤7，进行场景分类，并将分类后的场景存入场景库。本发明能够利用真实数据自动完成基于场景的数据处理及分类，能够为交通流及路网仿真复现提供真实的场景数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118672898A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410664257.0
申请日：2024-05-27
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中汽院智能网联科技有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了基于公开道路的车载单元报警功能测试方法，包括：S100，配置反向匹配条件；S200，采集公开道路上目标车载单元上报的V2X报警消息，以报警消息构建报警事件，以预设方式聚合该报警事件的原始数据切片；S300，利用该报警事件的原始数据切片反向匹配工况；匹配到目标工况后，路由到目标工况关联的测试场景与测评规则；S400，根据关联的测评规则和原始数据切片，对该报警事件进行功能测评，输出并显示测评结果；本方案巧妙地利用了常规要避免的公开道路上场景数据的随机性和不可预测性，不用主动构建测试场景，更适合公开道路的测试模式，实现了测试场景、工况、数据的完全真实性，符合自动驾驶真实应用场景中的测试需求。
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公开(公告)号：CN118643081A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410681965.5
申请日：2024-05-29
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中汽院智能网联科技有限公司 , 云南交通运输职业学院
Abstract: 本发明涉及自动驾驶仿真技术领域，公开了一种地图格式转换及适配方法、系统及可读介质，包括以下步骤：步骤1，输入原始JSON数据，并将其解析为初始结构数据；步骤2，建立JSON数据与OpenDRIVE格式的字段的对应关系；步骤3，计算道路与车道之间的拓扑关系，以及车道的几何属性和道路的几何属性；并将计算结果对应存入OpenDRIVE格式的字段中；步骤4，对道路及车道进行曲线拟合，并将拟合结果对应存入OpenDRIVE格式的字段中；步骤5，整合各字段数据，得到OpenDRIVE数据；步骤6，将OpenDRIVE数据引入OpenSCENARIO格式的对应字段中；步骤7，建立JSON数据与OpenSCENARIO格式的字段的对应关系；步骤8，整合各字段数据，得到OpenSCENARIO数据。本发明能够自动完成JSON格式至OpenX格式的转换，且转换效率较高、数据精准度较高。
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公开(公告)号：CN118571047A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410640030.2
申请日：2024-05-22
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中汽院智能网联科技有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了基于车端和路侧数据聚合的自动驾驶危险场景生成方法，以接管事件的类型和区域特性为参考，进行感知区域的划分；实时采集当前车辆输出的车端数据以及从路侧融合感知网联路口系统中的交换得到的路侧感知数据；根据车端数据判断接管事件的发生位置；以接管事件的发生位置确定保留该接管事件或进行数据清洗；聚合目标接管事件相应的车端数据集，按预设聚合方式聚合相应的路侧感知数据集，以车端数据集和路侧数据集形成该目标接管事件相对应的危险场景数据。本方案生成的危险场景维度更广、信息更丰富、数据更真实，更有助于对自动驾驶功能的优化，场景生成过程高效便捷、成本低。
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公开(公告)号：CN118504268A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410699892.2
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中汽院智能网联科技有限公司 , 云南交通运输职业学院
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及自动驾驶仿真技术领域，公开了一种车路协同场景下大规模交通流及路网仿真复现方法与系统，其方法包括以下步骤：步骤1，采集基础数据；步骤2，转换基础数据，并得到目标数据；步骤3，进行道路之间的数据融合和初步筛选；然后，进行异常场景的初步筛选；得到初筛数据；步骤4，基于初筛数据，进行轨迹评估，并筛选出具有优质轨迹的场景数据；步骤5，基于初筛数据，进行碰撞风险评估，得到碰撞风险评级，并筛除无碰撞风险的场景数据；步骤6，进行场景要素识别；步骤7，进行场景分类，并将分类后的场景存入场景库。本发明能够利用真实数据自动完成基于场景的数据处理及分类，能够为交通流及路网仿真复现提供真实的场景数据。
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公开(公告)号：CN118447718A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410541021.8
申请日：2024-04-30
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中汽院智能网联科技有限公司
Abstract: 本发明涉及智能车辆感知技术领域，公开了一种基于三维坐标系的V2X的车辆超视距车道级安全预警方法，包括以下步骤：步骤1，基于V2X获取基础数据流；步骤2，基于基础数据流，计算得到车辆占道宽度，并进行车道定位；在进行车道定位时，首先确认V2X车道地图，并根据车辆所在坐标，与V2X车道地图进行车道匹配，并按预设匹配规则，判定出车辆所属车道及车辆的车道占用情况；步骤3，基于车辆所属车道及车辆的车道占用情况，结合车辆行驶信号，进行安全预警；所述车辆行驶信号包括车辆航向角、转向灯信号；所述安全预警包括车道偏离预警、变道预警和碰撞预警。本发明能够完成高准确度、高实时度的多维度安全预警。
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