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公开(公告)号：CN114627073B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210247301.9
申请日：2022-03-14
申请人： 一汽解放汽车有限公司
摘要： 本申请涉及一种地形识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过摄像头获取车辆周围环境的环境图像，并通过激光雷达获取车辆周围环境的点云数据；对环境图像进行路面识别，基于路面识别结果对路面识别图像中的每个像素赋予路面可能性指标，得到目标图像；对车辆周围环境的点云数据进行路面分割，得到地面点云；对地面点云和目标图像进行融合，将路面可能性指标映射到所述地面点云中；将携带有路面可能性指标的地面点云投影到栅格地图，确定地形识别结果。采用本方法能够提高地形识别的准确性。
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公开(公告)号：CN112327826B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202011036122.8
申请日：2020-09-27
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：分别获取车辆的行驶起点的坐标和航向角，以及行驶终点的坐标和航向角，将行驶起点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；根据车辆行驶点集合中的行驶点的坐标和航向角和预设车辆控制集中的曲线得到下一行驶点的坐标和航向角；预设车辆控制集中的曲线满足车辆的最小转弯半径和最大曲率变化率；将下一行驶点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；行驶点集合中的行驶点的曲率为零；计算下一行驶点和行驶终点之间的误差，当误差小于预设误差阈值时，根据车辆行驶点集合中的行驶点确定车辆的行驶路径。实现了在保证曲率连续的同时，行驶路径满足最大曲率及最大曲率变化率限制。
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公开(公告)号：CN112208515A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011119958.4
申请日：2020-10-19
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： B60W30/045
摘要： 本发明实施例公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据车辆的当前位置与预设运动轨迹计算误差补偿方向盘转角；获取所述车辆的车身姿态参数，根据所述车身姿态参数得到车身姿态补偿方向盘转角；根据所述误差补偿方向盘转角、车身姿态补偿方向盘转角，将所述车辆的方向盘转角调整为目标方向盘转角。本发明实施例的技术方案，解决了当车辆受到额外侧向力，车身姿态产生变化时，仅通过误差补偿方向盘转角对车辆的横向控制进行纠偏，依然存在偏差的问题，实现了提高车辆横向控制的准确度的效果。
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公开(公告)号：CN111964673A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010865439.6
申请日：2020-08-25
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G01C21/16 , G01C21/00 , G01S19/48 , G01S19/49 , G01S17/875
摘要： 本发明实施例公开了一种无人车定位系统。该系统包括：控制器、摄像头和激光雷达；所述摄像头，用于采集园区内预设的路标的图像，并将采集的路标的图像发送至所述控制器；所述激光雷达，与所述摄像头电连接，用于采集所述路标的点云数据，并将所述点云数据发送至所述控制器；所述控制器，分别与所述摄像头和所述激光雷达电连接，用于接收所述的路标的图像和点云数据，并基于所述路标的图像和点云数据确定无人车的位置和方向。实现在不需构建及维护地图数据的情况下，对园区无人驾驶车进行精确定位的效果。
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公开(公告)号：CN111929070A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010737819.1
申请日：2020-07-28
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G01M17/007 , G01L1/22
摘要： 本发明实施例公开了一种车桥故障诊断方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车辆中的电桥两端的电压值，电桥的应变片安装在车桥上；根据电压值和对应的分段线性参数，确定应变片的压力值；如果压力值在预设阈值范围外，则确定车桥故障，否则确定车桥正常，解决了车辆行驶过程中驾驶员无法及时发现车桥故障及无人驾驶时由于没有驾驶员而无法发现车桥故障的问题。通过在车桥上安装应变片，将应变片和其他电阻组成电桥，根据电桥两端的电压值确定压力值，判断压力值与预设阈值范围的关系确定车桥是否存在故障，实现通过应变片的变化检测车桥的变化，避免了由于车桥故障发现不及时而导致的车辆事故的发生，提高车辆和驾驶人员的安全性。
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公开(公告)号：CN109185450A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810991313.6
申请日：2018-08-29
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： F16H61/12
摘要： 本发明涉及一种机械式自动变速器换挡故障处理方法，包括：A、检查变速器相关电磁阀故障状态，如果确认故障，则进入步骤B；B、电磁阀相关故障处理，动作执行完毕后进入步骤F；C、检查变速器各传感器故障状态，如果确认故障，则进入步骤D；D、传感器相关故障处理，动作执行完毕后进入步骤F；E、执行补挂挡动作；F、仪表报警。本发明故障处理方法用于车辆在换挡故障时，可以准确分类故障原因，针对不同的故障原因，执行明确、有效的处理。可以通过控制方法克服的故障就不影响车辆行驶，有安全隐患的故障及时做出补救并警示驾驶员，影响车辆安全的故障立刻做出安全处理并发出警报。提高了车辆品质，有效的保护驾驶员和乘客的安全。
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公开(公告)号：CN112208515B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011119958.4
申请日：2020-10-19
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： B60W30/045
摘要： 本发明实施例公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据车辆的当前位置与预设运动轨迹计算误差补偿方向盘转角；获取所述车辆的车身姿态参数，根据所述车身姿态参数得到车身姿态补偿方向盘转角；根据所述误差补偿方向盘转角、车身姿态补偿方向盘转角，将所述车辆的方向盘转角调整为目标方向盘转角。本发明实施例的技术方案，解决了当车辆受到额外侧向力，车身姿态产生变化时，仅通过误差补偿方向盘转角对车辆的横向控制进行纠偏，依然存在偏差的问题，实现了提高车辆横向控制的准确度的效果。
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公开(公告)号：CN112327826A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011036122.8
申请日：2020-09-27
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：分别获取车辆的行驶起点的坐标和航向角，以及行驶终点的坐标和航向角，将行驶起点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；根据车辆行驶点集合中的行驶点的坐标和航向角和预设车辆控制集中的曲线得到下一行驶点的坐标和航向角；预设车辆控制集中的曲线满足车辆的最小转弯半径和最大曲率变化率；将下一行驶点的坐标和航向角加入车辆行驶点集合中；行驶点集合中的行驶点的曲率为零；计算下一行驶点和行驶终点之间的误差，当误差小于预设误差阈值时，根据车辆行驶点集合中的行驶点确定车辆的行驶路径。实现了在保证曲率连续的同时，行驶路径满足最大曲率及最大曲率变化率限制。
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公开(公告)号：CN108869574B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810991322.5
申请日：2018-08-29
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： F16D48/06
摘要： 本发明涉及一种基于统计原理的离合器结合自适应控制方法，包括：在每一次离合器结合阶段，将发动机转速与变速箱输入轴转速之差分为5个转速差带；记录从离合器开始接触到变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间；统计发动机转速与变速箱输入轴转速之差位于各个转速差带内的时间占离合器开始接触到变速箱输入轴转速与发动机转速同步的时间的百分比；得出下一次离合器结合阶段离合器结合控制的补偿系数。本发明通过每一次离合器结合阶段内发动机转速与变速箱转速之差，获得下一次离合器结合控制的补偿系数，自动适应离合器传递扭矩特性的变化，保证了离合器传递扭矩的平稳，使得发动机扭矩与离合器传递扭矩相匹配，保证了车辆起步和换挡的平顺性。
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公开(公告)号：CN109237015A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811029797.2
申请日：2018-09-05
申请人： 一汽解放汽车有限公司
IPC分类号： F16H61/04
摘要： 本发明公开一种商用车气动控制AMT变速器换挡同步过程控制方法，属于车辆变速器控制技术领域，具体步骤如下：步骤1：换挡执行开始，开启换挡相关阀；步骤2：同步控制功能使能判定；步骤3：同步过程进入判定；步骤4：同步过程控制；步骤5：同步过程退出；步骤6：换挡进齿，记录同步时间；步骤7：换挡完成关闭换挡压力阀，执行反馈控制；该方法对换挡冲击发生的过程进行针对性处理，采用闭环反馈控制方法，克服变速器的差异性，通过自适应的方式有效的提升了换挡平顺性，同时也保证了换挡速度。在侧重动力性的工况下保持原状，在侧重舒适性的工况下，有效的减小换挡冲击，明显的提升车辆平顺性，驾驶体验更优。
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