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公开(公告)号：CN110161900B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910336563.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，涉及到机器人系统领域，包括信息采集装置、信息显示装置、通信系统、移动操作平台和仿人机械臂，其中：所述信息采集装置和信息显示装置，是用于完成操作人员的上体信息采集、双足数据采集、以及环境信息回馈显示数据显示装置；所述通信装置，是用于完成数据通讯、传感器信息获取和数据记录；所述移动操作平台，是用于接收移动平台运动控制指令、实现移动平台运动。本发明结合机械臂运动及控制基本原理，搭建以硬件、传感器、执行机构以及通讯网络为支撑的系统架构，实现“采集—传输—控制—反馈”的控制回路以及可移动平台的远程控制，达到人在回路实时控制。
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公开(公告)号：CN110161900A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910336563.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，涉及到机器人系统领域，包括信息采集装置、信息显示装置、通信系统、移动操作平台和仿人机械臂，其中：所述信息采集装置和信息显示装置，是用于完成操作人员的上体信息采集、双足数据采集、以及环境信息回馈显示数据显示装置；所述通信装置，是用于完成数据通讯、传感器信息获取和数据记录；所述移动操作平台，是用于接收移动平台运动控制指令、实现移动平台运动。本发明结合机械臂运动及控制基本原理，搭建以硬件、传感器、执行机构以及通讯网络为支撑的系统架构，实现“采集—传输—控制—反馈”的控制回路以及可移动平台的远程控制，达到人在回路实时控制。
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公开(公告)号：CN109782308A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910094054.1
申请日：2019-01-30
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种高动态GPS基带处理方法。包括两个改进算法，其一是高动态GPS卫星信号快速捕获算法，其主要特征是引入延迟加法器，将传统的二维捕获过程改进为两个简单的一维捕获过程，缩短了捕获时间；其二是高动态GPS卫星信号的混合载波跟踪算法，其主要特征是充分利用了当前常用载波跟踪环路中四相鉴频器动态牵引范围广，锁频环动态性能较好及锁相环精度较高的特点，设计了一种基于三者的混合载波跟踪环路，给出了三种环路切换的频率和相位判定门限值，能够跟踪多普勒频率大范围变化的GPS数字中频信号。本发明对缩短高动态GPS接收机的捕获时间，提高接收机载波跟踪环路的动态适应范围，在高动态GPS接收机的设计中有广泛推广应用价值。
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公开(公告)号：CN107491090A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710742018.2
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 中国人民解放军火箭军装备研究院
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/107
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于检测点自适应伪谱法的飞行器再入轨迹快速规划方法，所述方法包括：确定区间个数、区间内配点数以及最大容许误差；针对每个区间，取所述区间中相邻配点间等间距分布的点作为检测点；针对每个区间，确定所述检测点对应的插值解与实际解的最大相对误差；判断各区间对应的最大相对误差是否均小于所述最大容许误差；若否，则确定最大相对误差大于或等于所述最大容许误差的第二区间；针对每个第二区间，依据检测点处的曲率确定将所述第二区间划分成多个子区间，或者增加所述第二区间的配点数。本发明实施例提供的方法，能够保证优化轨迹的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN112903471B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202110069339.7
申请日：2021-01-19
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种含均匀孔隙材料老化模量分析方法和系统。该分析方法和系统基于离线检测和顺序方针的总体设计思路，在分别获取A型表征试件在特定老化温度下的图像数据、B型表征试件在特定老化温度下进行拉伸后的损伤数据，以及C型表征试件在特定老化温度下进行拉伸后的损伤数据后，依据所获取的数据分别得到两种损伤退化基准模量，然后依据这两种损伤退化基准模量的模量拟合结果确定得到含均匀孔隙高分子材料的老化模量，进而完成对并存有均匀孔隙材料的化学退化和损伤退化的含均匀孔隙材料老化模量的分析需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112057083B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202010978825.6
申请日：2020-09-17
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提供一种可穿戴人体上肢位姿采集设备及采集方法，其中装置包括采集模块，用于采集人体上肢所有关节的运动数据；数据处理模块，用于将运动数据经过计算，得到计算的运动轨迹；矫正模块，用于将计算的运动轨迹与真实运动轨迹相比较，得到运动轨迹差异，根据运动轨迹差异得到补偿值，并将补偿值反馈给数据处理模块，矫正数据处理模块中的参数，使得计算的运动轨迹与真实运动轨迹一致。本发明通过机械式外骨骼和惯性传感器相组合，在采集位姿数据的过程中，计算出误差数据，再根据补偿值矫正标准参数，在位姿采集的同时完成对人体运动学参数的在线辨识和矫正，从而获取更高精度的位姿信息。
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公开(公告)号：CN112057083A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010978825.6
申请日：2020-09-17
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提供一种可穿戴人体上肢位姿采集设备及采集方法，其中装置包括采集模块，用于采集人体上肢所有关节的运动数据；数据处理模块，用于将运动数据经过计算，得到计算的运动轨迹；矫正模块，用于将计算的运动轨迹与真实运动轨迹相比较，得到运动轨迹差异，根据运动轨迹差异得到补偿值，并将补偿值反馈给数据处理模块，矫正数据处理模块中的参数，使得计算的运动轨迹与真实运动轨迹一致。本发明通过机械式外骨骼和惯性传感器相组合，在采集位姿数据的过程中，计算出误差数据，再根据补偿值矫正标准参数，在位姿采集的同时完成对人体运动学参数的在线辨识和矫正，从而获取更高精度的位姿信息。
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公开(公告)号：CN107453918B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710742017.8
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军研究院 , 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种数据丢失与通信故障下的分布式目标跟踪方法及装置，其中所述方法应用于分布式传感器的目标跟踪场景中，包括：确定网络拓扑结构，且对各传感器进行初始化；针对每个传感器，所述传感器获取量测数据，依据所述量测数据执行Kalman滤波，计算得到目标中间状态估计值；将所述目标中间状态估计值发送至与自身通信的传感器；各传感器分别依据接收到的目标中间状态估计值以及自身计算得到的目标中间状态估计值，确定目标状态值。通过本发明实施例提供的方法能够对目标进行有效跟踪，得到可靠性高的跟踪结果。
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公开(公告)号：CN217170953U
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202221012907.6
申请日：2022-04-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B64C3/40
Abstract: 本申请提供一种飞行器，用于解决飞行器存在驱动机构复杂导致飞行器重量过大，可靠性低的问题。其中，一种飞行器，包括机身、机翼和调节机构，机翼位于机身外，调节机构包括驱动件和传动组件，驱动件的输出端位于机身内并与机身滑动连接，传动组件连接在输出端上并与机身转动连接，机翼连接在传动组件上，机身上设置有活动空间，驱动件设置成用于驱动传动组件在活动空间内运动，以调节机翼的后掠角。根据本申请实施例的飞行器，机身上设置有活动空间，驱动件连接在机身内，机身能够保护驱动件，避免在飞行器飞行过程中受到伤害，传动组件以机身作为转动点，以机身为基点经由活动空间将驱动力传递至机翼，来调节机翼的后掠角。
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公开(公告)号：CN216994830U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202220645570.6
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B64C3/40
Abstract: 本申请提供一种飞行器，用于解决飞行器存在驱动机构复杂导致飞行器重量过大，可靠性低的问题。其中，一种飞行器，包括机身、机翼和调节机构，机翼位于机身外，调节机构包括驱动件和传动组件，驱动件连接在机身内，传动组件连接在驱动件的输出端上并与机身的内表面连接，机翼固定连接在传动组件上，机身上设置有活动空间，驱动件设置成用于驱动传动组件在活动空间内运动，以调节机翼的后掠角。根据本申请实施例的飞行器，机身上设置有活动空间，驱动件连接在机身内，机身能够保护驱动件，避免在飞行器飞行过程中受到伤害，传动组件以机身的内表面作为固定点，以机身为基点经由活动空间将驱动力传递至机翼，来调节机翼的后掠角。
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