公开(公告)号：CN112091938A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010835731.3

申请日：2020-08-19

Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学

Inventor： 秦伟伟 ,  宋泰年 ,  何佳杰 ,  郭文昕 ,  刘刚 ,  何兵 ,  赵欣 ,  秦庆强 ,  刘洁瑜 ,  赵鹏涛 ,  张嘉良

IPC: B25J9/00 ,  G01B7/28 ,  G01B7/30 ,  G01C9/00 ,  G01D5/16

Abstract: 本发明公开了一种可穿戴人体上肢位姿采集设备，包括：穿戴设备和采集设备，穿戴设备固定在人体手臂上；采集设备固装在穿戴设备上，用于采集上肢位姿的运动信息；通过将采集设备固装在穿戴设备上，减少人体运动时皮肤与关节之间相对滑动造成的误差，从而获取更高精度的位姿信息。整个结构穿戴后不影响人体手臂的正常运动，机械结构的各个关节处运动平滑、稳定，无卡顿感。

公开(公告)号：CN112057083B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202010978825.6

申请日：2020-09-17

Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学

Inventor： 秦伟伟 ,  郭文昕 ,  宋泰年 ,  张嘉良 ,  秦庆强 ,  何佳杰 ,  刘刚 ,  胡琛 ,  何兵 ,  赵欣 ,  赵鹏涛

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明提供一种可穿戴人体上肢位姿采集设备及采集方法，其中装置包括采集模块，用于采集人体上肢所有关节的运动数据；数据处理模块，用于将运动数据经过计算，得到计算的运动轨迹；矫正模块，用于将计算的运动轨迹与真实运动轨迹相比较，得到运动轨迹差异，根据运动轨迹差异得到补偿值，并将补偿值反馈给数据处理模块，矫正数据处理模块中的参数，使得计算的运动轨迹与真实运动轨迹一致。本发明通过机械式外骨骼和惯性传感器相组合，在采集位姿数据的过程中，计算出误差数据，再根据补偿值矫正标准参数，在位姿采集的同时完成对人体运动学参数的在线辨识和矫正，从而获取更高精度的位姿信息。

公开(公告)号：CN112057083A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202010978825.6

申请日：2020-09-17

Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学

Inventor： 秦伟伟 ,  郭文昕 ,  宋泰年 ,  张嘉良 ,  秦庆强 ,  何佳杰 ,  刘刚 ,  胡琛 ,  何兵 ,  赵欣 ,  赵鹏涛

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明提供一种可穿戴人体上肢位姿采集设备及采集方法，其中装置包括采集模块，用于采集人体上肢所有关节的运动数据；数据处理模块，用于将运动数据经过计算，得到计算的运动轨迹；矫正模块，用于将计算的运动轨迹与真实运动轨迹相比较，得到运动轨迹差异，根据运动轨迹差异得到补偿值，并将补偿值反馈给数据处理模块，矫正数据处理模块中的参数，使得计算的运动轨迹与真实运动轨迹一致。本发明通过机械式外骨骼和惯性传感器相组合，在采集位姿数据的过程中，计算出误差数据，再根据补偿值矫正标准参数，在位姿采集的同时完成对人体运动学参数的在线辨识和矫正，从而获取更高精度的位姿信息。