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公开(公告)号：CN114220262B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111374176.X
申请日：2021-11-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交通仿真的车辆换道轨迹偏差计算方法，方法包括：获取目标车辆的真实换道轨迹和仿真换道轨迹信息，计算仿真换道轨迹与真实换道轨迹在换道时间、纵向长度、横向长度的偏差，在计算仿真换道轨迹与真实换道轨迹在速度、加速度、转向角全过程阶段的偏差，最终确定目标车辆的真实换道轨迹和仿真换道轨迹的总偏差。本发明提供的方法综合考虑微观换道轨迹中宏观参数和微观参数，并将微观参数在时间维度上作统一处理，能够更加准确地评估仿真换道轨迹与真实换道轨迹之间的偏差，为进一步优化换道模型或者交通仿真平台提供技术指导。
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公开(公告)号：CN115578849A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211189362.0
申请日：2022-09-28
Applicant: 东南大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/052 , G08G1/0967 , G08G1/0968
Abstract: 本发明公开了一种专用道环境下自动驾驶车辆集中式编队的优化方法，方法包括：获取区域内自动驾驶车辆的行程路径信息；获取区域内自动驾驶车辆的运行数据；确定自动驾驶车辆编队方法；计算自动驾驶车辆编队的安全、效率、舒适成本；计算并优化自动驾驶车辆编队总成本。本发明提供的方法综合考虑了专用道环境下自动驾驶车辆编队的安全、效率和舒适性要求，使自动驾驶车辆编队方法更加科学高效，进而为自动驾驶车辆的乘客提供安全舒适的乘车体验，同时提高道路资源利用效率。
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公开(公告)号：CN117975714A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311816377.X
申请日：2023-12-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种融合虚拟队列与换道规则的匝道汇入纵向控制方法及装置。匝道汇入区域内的智能网联车辆获取位置和速度信息；将匝道车辆位置投影到主路，形成虚拟队列；确定换道规则，通过换道规则确定控制模型，最终确定车辆纵向加速度。将匝道汇入过程转化为特殊的跟驰过程，使汇入过程更加顺畅；建立基于换道规则的控制模型，使车辆速度和位置经过调整后，在到达可汇入区域后能够顺利汇入。
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公开(公告)号：CN117912239A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311816382.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑主路车辆协同和轨迹跟踪的分布式匝道汇入纵向控制方法，该方法包括路测设施采集主路交通流信息和匝道交通流信息发布给汇入区域内车辆，计算主路协同所需车辆数；匝道车辆获取通信半径内的主路车辆的位置信息以及是否与其他匝道车辆配合信息；确定主路协同车辆控制方式，计算追踪目标轨迹，确定主路协同车辆集合，并发布控制指令给主路协同车辆；建立匝道车辆纵向控制运动学模型和MPC轨迹跟踪模型；确定匝道车辆纵向控制约束，确定匝道车辆纵向控制代价函数，求解控制加速度并进行控制。
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公开(公告)号：CN115578865B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202211189386.6
申请日：2022-09-28
Applicant: 东南大学
IPC: G08G1/052 , G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能的自动驾驶车辆汇入间隙选择优化方法，具体包括：获取自动驾驶车辆及目标车道车辆微观数据；确定自动驾驶车辆可汇入间隙；计算自动驾驶车辆汇入安全成本；计算自动驾驶车辆汇入效率成本；计算自动驾驶车辆最低汇入总成本以优化间隙选择。本发明提供的方法综合考虑了自动驾驶车辆汇入过程的安全、效率方面，使自动驾驶车辆汇入间隙选择方法更加科学高效，进而减少汇入过程带来的安全隐患，同时提高车辆运行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116386385A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310130127.4
申请日：2023-02-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混合交通流的智能网联车辆上匝道汇入控制协议，包括步骤为：拥堵判断；区域划分为汇入区，让行区和减速区；跟驰状态；根据平均车速计算预估换道时间；根据安全加速度设计理想汇入控制间距；当上匝道口判断为拥堵时，对处于让行区、汇入区和减速区的智能网联车辆，进行分区域分别控制。本发明提供考虑了整体系统的效益和风险，进行了较为平衡的控制协议设计，提出的主干道车辆理想控制间距能够有效保证上匝道车辆在拥挤时段的换道要求，并且不要求智能网联车辆提前进行编组形成队列，使得该控制协议具有较强的普适性。
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公开(公告)号：CN116168354A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310130123.6
申请日：2023-02-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于启发式规则的车辆换道轨迹识别方法，包括步骤为：对原始轨迹数据按全局时间排序，判断原始数据集是否将不同时间段的观测数据分开记录；按照不同的记录时间段对原始数据集进行分类保存；对数据集中的轨迹坐标信息进行平滑处理；运用启发式轨迹识别换到轨迹，并得到换道动作起始点和终止点；进行最终的换道模型五车的数据匹配，完成高阶数据的计算。本发明根据常见车辆轨迹数据集的数据特征，对车辆换道轨迹识别提取的各方面细节和规则进行了详述，进而为后续基于换道行为细节的模型算法提供数据支撑，为换道模型的创新发展奠定基础。
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公开(公告)号：CN115578865A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211189386.6
申请日：2022-09-28
Applicant: 东南大学
IPC: G08G1/052 , G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能的自动驾驶车辆汇入间隙选择优化方法，具体包括：获取自动驾驶车辆及目标车道车辆微观数据；确定自动驾驶车辆可汇入间隙；计算自动驾驶车辆汇入安全成本；计算自动驾驶车辆汇入效率成本；计算自动驾驶车辆最低汇入总成本以优化间隙选择。本发明提供的方法综合考虑了自动驾驶车辆汇入过程的安全、效率方面，使自动驾驶车辆汇入间隙选择方法更加科学高效，进而减少汇入过程带来的安全隐患，同时提高车辆运行效率。
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公开(公告)号：CN115032931A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210677594.4
申请日：2022-06-15
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于群集理论的智能网联队列合流控制方法，方法包括：系统动态方程建模，所述方程中变量包括车辆横纵向位置、速度和控制输入；在智能网联组群驶入合流区断面时刻，依据智能网联队列合流次序建立智能网联队列的领航车之间的网络拓扑；根据智能网联队列的网络拓扑和智能网联队列长度确定理想控制间距；根据理想控制间距设计智能网联组群控制协议；设计智能网联队列控制协议。本发明提供的方法综合考虑了横向控制在合流场景下的适用性，提出的人工函数能够更好地适用不同合流场景，进而实现队列和组群控制，为道路交通安全提供保障。
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公开(公告)号：CN114220262A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111374176.X
申请日：2021-11-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交通仿真的车辆换道轨迹偏差计算方法，方法包括：获取目标车辆的真实换道轨迹和仿真换道轨迹信息，计算仿真换道轨迹与真实换道轨迹在换道时间、纵向长度、横向长度的偏差，在计算仿真换道轨迹与真实换道轨迹在速度、加速度、转向角全过程阶段的偏差，最终确定目标车辆的真实换道轨迹和仿真换道轨迹的总偏差。本发明提供的方法综合考虑微观换道轨迹中宏观参数和微观参数，并将微观参数在时间维度上作统一处理，能够更加准确地评估仿真换道轨迹与真实换道轨迹之间的偏差，为进一步优化换道模型或者交通仿真平台提供技术指导。
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