公开(公告)号：CN119417035A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411478076.5

申请日：2024-10-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 温广辉 ,  李睿辰 ,  沈涵 ,  赵丹 ,  伊枭剑

IPC: G06Q10/063 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种基于无向拓扑的集群舰艇防空反导体系能力变化分析方法，所述方法如下，首先考虑集群中各舰艇的输入属性信息，并以各舰艇为节点，舰艇之间的支援关系为边构建对应的集群舰艇无向拓扑图，基于集群舰艇的无向拓扑图，遍历所有节点，获取节点关联信息，分析集群舰艇防空反导体系能力变化，节点关联信息包括节点闭邻域、节点受打击概率、节点武器资源数量等；基于集群舰艇的无向拓扑图，结合罗马控制算法计算出无向拓扑中最重要的节点，并计算每艘舰艇可能遭受攻击的概率，最后分析集群舰艇的防空反导体系能力变化；结果表明，本发明可以有效分析集群舰艇的防空反导体系能力变化。

公开(公告)号：CN119356326A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411475509.1

申请日：2024-10-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 温广辉 ,  卢航 ,  沈涵

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种受随机扰动影响的无人艇路径跟随方法及系统，包括：考虑环境噪声所带来的随机扰动，对无人艇系统进行随机建模；其次，设定期望跟随路径，并计算无人艇相对于期望跟随路径的切向和交叉跟随误差；然后，设计期望偏航角、期望合速度与路径变量，使得无人艇相对于期望跟随路径的切向和交叉跟随误差收敛；最后，设计推力控制器和舵角控制器保证无人艇合速度和偏航角跟踪期望合速度和期望偏航角。本发明一方面能够保证无人艇对期望跟随路径的跟随性能，另一方面能够提高受随机扰动情况下无人艇路径跟随算法的鲁棒性。仿真表明，本发明能够在随机扰动影响下实现无人艇的路径跟随任务。

公开(公告)号：CN119151781A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411648714.3

申请日：2024-11-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 侯士通 ,  王宇轩 ,  吴涛 ,  孙伟豪 ,  沈涵 ,  何磊

IPC: G06T3/4038 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种水下相机内外参一致标定和阵列图像拼接方法及系统，涉及结构水下检测技术领域，包括：基于SURF算法的特征检测机制，使用含多尺度可识别的散斑标定图案对相机的内外参进行一致标定；将标定得到的相机内外参对图像的光心和光轴进行校正，得到阵列图像的像素平移值，实现图像光心与光轴的精确校正；根据得到的像素平移值，确定最大内接矩形，计算矩形中所有点的相机索引值和像素索引值；将采集到的水下结构表面图像输入图像拼接算法中，输出水下结构表面阵列图像的拼接结果，本发明相比于传统人工水下探摸方法可以实现水下结构表面的快速精准检测，不仅检测精度提高，还能提升检测效率，节省人力资源。