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公开(公告)号：CN110377969A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910566107.5
申请日：2019-06-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ELM的区域电离层延迟实时建模方法。首先根据CORS站观测值获得信号穿刺点处电离层VTEC值和穿刺点经纬度，建立区域电离层球谐函数模型；然后使用球谐函数模型求解各穿刺点的VTEC模型值和模型值残差；其次建立ELM模型，将穿刺点经纬度、球谐函数模型自变量参数、VTEC模型值作为ELM模型输入参数，VTEC模型值残差作为输出参数，构建学习样本数据进行训练建模；最后利用训练好的ELM模型实时计算模型残差补偿值，结合VTEC球谐函数模型值得到VTEC预测值。使用本发明提出的方法，能够实时建立区域高精度电离层延迟模型。
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公开(公告)号：CN108802780A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810194576.4
申请日：2018-03-09
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种GPS/BDS差分系统间偏差特性分析方法，包括：首先，以GPS为基准系统，构建GPS系统内双差模型，然后选取BDS基准卫星，进行参数去相关，最后引入GPS初始历元基准卫星虚拟站间单差模糊度基准并进行基准回溯，恢复载波差分系统间偏差小数部分的连续性。
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公开(公告)号：CN119667739A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411908617.3
申请日：2024-12-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于混合频率观测融合的卫星导航紧组合定位方法，包括：通过构建流动站和基准站的伪距和载波站间单差观测方程；通过选取基准频率和重新参数化来消除模型的秩亏，同时保持了模糊度的整数可估性。在多历元滤波过程中，充分利用了系统间偏差和频率间偏差的时不变特性来施加约束，从而提高了模型强度。本发明相对于传统RTK松组合模型和目前基于相同频率或相同频率数的RTK紧组合模型，能够充分融合各系统、各卫星及各频点的观测信息、在观测良好或极端观测环境下定位效果均有提升。
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公开(公告)号：CN110377969B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201910566107.5
申请日：2019-06-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ELM的区域电离层延迟实时建模方法。首先根据CORS站观测值获得信号穿刺点处电离层VTEC值和穿刺点经纬度，建立区域电离层球谐函数模型；然后使用球谐函数模型求解各穿刺点的VTEC模型值和模型值残差；其次建立ELM模型，将穿刺点经纬度、球谐函数模型自变量参数、VTEC模型值作为ELM模型输入参数，VTEC模型值残差作为输出参数，构建学习样本数据进行训练建模；最后利用训练好的ELM模型实时计算模型残差补偿值，结合VTEC球谐函数模型值得到VTEC预测值。使用本发明提出的方法，能够实时建立区域高精度电离层延迟模型。
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公开(公告)号：CN115267864A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210914462.9
申请日：2022-08-01
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种多频GNSS分步全概率整数模糊度解算方法，首先建立多频GNSS非组合几何相关函数模型，在观测值方程的参数域对基础模糊度进行重参化，得到超宽巷、宽巷和窄巷模糊度参数形式；然后基于各级模糊度的浮点解，以高置信度为阈值条件进行模糊度候选值选取，将全概率的无穷候选值问题约化为有限计算问题，从而得到基于有限个整数候选向量的全概率整数解；再基于加权平均准则，计算得到模糊度全概率整数解方差，对各级模糊度解算的精度评价；最后，依据条件方差公式对下一级的模糊度进行约束，实现各级模糊度的解算。本方法将常规的逐级整数固定模式转变为逐级全概率解算模式，在规避模糊度错误固定风险的同时，能够有效提高定位利用效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108508462A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810083803.6
申请日：2018-01-29
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种基于速度约束的低成本接收机平滑RTD算法及其应用，首先利用多普勒观测值求解速度分量；然后利用已获得的速度分量作为伪观测值联合伪距观测值建立抗差卡尔曼滤波器约束滤波位置解；采用相位平滑伪距的方法来提高伪距观测值的精度，并利用多普勒观测值对接收机的速度和方向进行了约束，联合伪距和速度伪观测值建立抗差卡尔曼滤波器进行实时动态解算。结果表明：该算法可以保证低成本接收机的快速、可靠定位，开阔环境下基本达到了亚米级的定位精度，可以保证2米以内的可靠定位；复杂环境下，也基本可以保证5m以内的定位精度，该算法应用于全球定位系统中。
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公开(公告)号：CN104656108B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510076735.7
申请日：2015-02-12
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种顾及高程差异的稀疏参考站网络天顶对流层延迟建模方法。常规区域网络增强PPP(Precise Point Position，精密单点定位)建模方法，未考虑高程差异对于内插精度的影响并依赖于一定数量的参考站个数。本发明方法考虑到高程差异与天顶对流层延迟之间的关系，通过无电离层组合精密单点滤波计算得到参考站天顶对流层湿延迟值，并通过模型计算天顶对流层干延迟值，依据对流层延迟值与高程因子之间的关系将干(湿)延迟值划分为高程强相关部分和高程弱相关部分，在此基础上提出一种顾及高程差异的稀疏参考站网络天顶对流层延迟建模方法。本发明方法考虑到高程差异对于对流层延迟值的影响，适用于稀疏参考站区域网，并且方法对于参考站数量依赖性低。
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公开(公告)号：CN101102593A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710025461.4
申请日：2007-07-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 基于无线通讯网络的移动基站定位方法，在测绘现场任意位置安置GPS接收机作为移动基站，GPS接收机接收GPS卫星信号，生成差分改正信息，通过无线通讯网络上传中转服务器，服务器将移动基站差分信息通过无线通讯网络下传流动站用户接收机；流动站接收GPS卫星载波和伪距信号及导航电文，接收数据中转服务器通过无线通讯网络下传的差分信息，实现流动站用户相对于移动基站的相对定位，相对定位结果经坐标转换计算获得流动站用户所需要的坐标。本发明方法结构简单，操作方便，克服了常规RTK使用电台时的距离限制，特别适合于距离固定基站较远再建固定基站不合适的场合；在VRS网络中可充分利用网络资源，是其有益补充。
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公开(公告)号：CN111340881B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202010098733.9
申请日：2020-02-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种动态场景下基于语义分割的直接法视觉定位方法，属于SLAM同步定位与建图领域；本发明首先采用深度学习中的语义分割技术对图像中的动态物体进行分割，获得像素级别的动态物体语义信息；在此基础上，从原始图像中根据像素点梯度信息提取候选点并根据语义信息对动态区域的候选点进行剔除，仅保留静态区域的候选点；然后基于保留的候选点采取融合图像语义信息的金字塔模型估计相机位姿；最后基于滑动窗口优化并结合图像语义信息对关键帧的位姿进行优化。实验结果表明，在动态环境下，本发明公开的方法的定位精度较现有系统提升71％‑86％。
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公开(公告)号：CN110208824B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910467899.0
申请日：2019-05-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SVM的区域电离层模型补偿方法。首先根据CORS站观测值获得信号穿刺点处电离层VTEC值和穿刺点经纬度，建立区域电离层多项式模型；然后使用多项式模型求解各穿刺点的VTEC模型值和模型值残差；其次建立SVM模型，将穿刺点经纬度、VTEC模型值作为SVM模型输入参数，VTEC模型值残差作为输出参数，构建学习样本数据进行训练建模；最后利用训练好的SVM模型计算模型残差补偿值，结合VTEC多项式模型值得到VTEC预测值。使用本发明提出的方法，能够建立区域高精度电离层延迟改正模型，提高区域内单频用户导航定位的精度与可靠性。
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