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公开(公告)号：CN111144441A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911217648.3
申请日：2019-12-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征匹配的DSO光度参数估计方法及装置。该方法首先对当前图像帧提取特征点作为该帧特征点的候选点，然后与上一帧中确定的特征点进行特征匹配，应用设计的特征匹配筛选策略剔除误匹配，利用设计的特征点激活策略选取满足条件的候选点作为当前帧的特征点，以此建立起特征点之间的关联。最后基于相机成像函数模型，构建误差函数采用非线性优化方法对光度参数进行估计。使用本发明提出的方法，能够从任意视频序列中估计出光度参数，应用本发明估计的光度参数进行光度标定能够将DSO的定位精度提升约30％。
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公开(公告)号：CN109459778A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811283901.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC: G01S19/52
Abstract: 本发明公开了一种基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法，该方法首先采用码伪距、多普勒、载噪比、卫星高度角等观测信息分别建立测速的函数模型和随机模型，然后采用最小二乘抗差估计的方法获得能够抑制粗差影响的抗差随机模型，最后将码伪距和多普勒的测速函数模型与抗差随机模型组成联合测速模型。使用本发明所提出的方法，可突破目前单频卫星接收机仅用单一信息进行测速的局限，同时能抑制观测粗差的影响，显著地提升联合测速方法的鲁棒性、无偏性及稳定性。
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公开(公告)号：CN116381758A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310150773.7
申请日：2023-02-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种BDS三频PPK定位方法，包括：综合波长、电离层延迟系数和噪声放大系数影响，选择适用于三频模糊度解算的最优线性组合；对接收机数据进行预处理，剔除伪距粗差和载波周跳；采用三频几何相关模糊度解算模型得到模糊度浮点解；采用LAMBDA方法对模糊度浮点解进行固定，得到坐标参数的固定解；采用部分模糊度固定的方法进一步固定未固定的模糊度；采用正反向滤波对定位结果进行平滑。相比于传统三频模糊度解算方法需要对超宽巷、宽巷和窄巷模糊度进行依次解算分步固定，本发明提出的方法仅需一步同时得到超宽巷、宽巷和窄巷的浮点解，若LAMBDA方法的模糊度固定结果未通过ratio检验，进一步采用部分模糊度固定方法，确保定位结果取得相当的精度。
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公开(公告)号：CN110161543B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201910353530.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种基于卡方检验的部分粗差抗差自适应滤波方法，首先，基于观测模型异常检验量，分析了观测值之间的相关性，并针对由于观测值之间的相关性所导致的粗差误判问题，提出了部分粗差抗差方法；然后根据假设检验理论，构造了滤波模型整体检验量，基于卡方检验判断整体模型是否存在异常。当判定出模型存在故障时，本发明就采用部分粗差抗差自适应方法对异常的位置进行定位，并通过放大协方差，保障定位的精度和鲁棒性；最后设计了两组实验，采用三种方案进行对比分析，以验证本发明所提方法的性能。实验结果表明，该方法极大地消弱了观测值之间相关性的影响，能准确的识别粗差位置，明显降低了粗差探测的误警率，保证了定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108562917A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810314558.5
申请日：2018-04-09
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种附加正交函数拟合条件的约束滤波解算方法和装置。方法包括：获取码伪距和多普勒观测值；根据码伪距和多普勒观测值，形成单点定位观测误差方程；利用上一时刻位置速度的状态估值建立系统匀速运动状态模型；根据单点定位观测误差方程和系统匀速运动状态模型建立抗差自适应滤波模型，由抗差自适应滤波模型得到当前状态初始估值；利用正交函数拟合先前时刻状态估值并建立约束条件，由约束条件对当前状态初始估值进行约束修正。可以在不增加成本的前提下，充分利用接收机先前运动信息，挖掘新的尚可利用的约束条件，使在不良遮挡环境中，可视卫星空间分布不佳的条件下，也能极大地缩小定位偏移，平滑接收机的运动轨迹，提高定位结果的准确度，增强滤波的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108459334A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810062382.9
申请日：2018-01-23
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种顾及系统间偏差的GPS/BDS双系统单钟差定位方法，首先，在卫星数足够时利用传统算法对GPS与BDS分别估计一个接收机钟差参数，然后，利用接收机钟差参数计算GPS/BDS系统间偏差信息，当卫星数过少时，将已获得的系统间偏差信息作为已知量，从而只估计一个钟差参数。本发明充分利用系统间偏差的时域稳定性，减少待估参数，提高数学模型强度，可以有效间减少现有导航设备在遮挡环境下因过度参数化而导致的定位结果不可靠的现象，并且能够减少计算量，减少功耗，提高定位精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN111144441B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201911217648.3
申请日：2019-12-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征匹配的DSO光度参数估计方法及装置。该方法首先对当前图像帧提取特征点作为该帧特征点的候选点，然后与上一帧中确定的特征点进行特征匹配，应用设计的特征匹配筛选策略剔除误匹配，利用设计的特征点激活策略选取满足条件的候选点作为当前帧的特征点，以此建立起特征点之间的关联。最后基于相机成像函数模型，构建误差函数采用非线性优化方法对光度参数进行估计。使用本发明提出的方法，能够从任意视频序列中估计出光度参数，应用本发明估计的光度参数进行光度标定能够将DSO的定位精度提升约30％。
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公开(公告)号：CN109459778B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN201811283901.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC: G01S19/52
Abstract: 本发明公开了一种基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法，该方法首先采用码伪距、多普勒、载噪比、卫星高度角等观测信息分别建立测速的函数模型和随机模型，然后采用最小二乘抗差估计的方法获得能够抑制粗差影响的抗差随机模型，最后将码伪距和多普勒的测速函数模型与抗差随机模型组成联合测速模型。使用本发明所提出的方法，可突破目前单频卫星接收机仅用单一信息进行测速的局限，同时能抑制观测粗差的影响，显著地提升联合测速方法的鲁棒性、无偏性及稳定性。
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公开(公告)号：CN111045046B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201911217627.1
申请日：2019-12-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于NARX的短期电离层预报方法及装置，该方法首先从历史TEC数据文件中获得连续一段时间内的TEC格网数据；然后根据观测站的经纬度，通过双线性内插的方式获取该段时间内的单点TEC时间序列；再建立NARX神经网络模型，利用TEC时间序列对NARX模型进行训练，输入参数包括TEC时间序列和外部时间参数的时间序列，输出为下一时刻的TEC预测值；最后根据训练完成的NARX模型进行实时预测，获得未来时刻的TEC预测值。使用本发明提出的方法，能够提高电离层TEC的预测精度，应用于GNSS定位中可以提高定位精度。
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公开(公告)号：CN108562917B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201810314558.5
申请日：2018-04-09
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种附加正交函数拟合条件的约束滤波解算方法和装置。方法包括：获取码伪距和多普勒观测值；根据码伪距和多普勒观测值，形成单点定位观测误差方程；利用上一时刻位置速度的状态估值建立系统匀速运动状态模型；根据单点定位观测误差方程和系统匀速运动状态模型建立抗差自适应滤波模型，由抗差自适应滤波模型得到当前状态初始估值；利用正交函数拟合先前时刻状态估值并建立约束条件，由约束条件对当前状态初始估值进行约束修正。可以在不增加成本的前提下，充分利用接收机先前运动信息，挖掘新的尚可利用的约束条件，使在不良遮挡环境中，可视卫星空间分布不佳的条件下，也能极大地缩小定位偏移，平滑接收机的运动轨迹，提高定位结果的准确度，增强滤波的稳定性。
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