一种基于系统间差分宽巷观测的GNSS/INS紧组合定位方法

    公开(公告)号:CN111856536A

    公开(公告)日:2020-10-30

    申请号:CN202010750675.3

    申请日:2020-07-30

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于系统间差分宽巷观测的GNSS/INS紧组合定位方法。首先利用三频超宽巷、宽巷线性组合观测值计算单历元GNSS宽巷模糊度,实现线性组合载波相位观测值的瞬时模糊度固定。然后引入系统间差分模型跨系统构建双差宽巷观测方程,对不同卫星系统间双差宽巷组合模糊度重参化并进行参数去相关,实时估计基于宽巷组合的载波差分系统间偏差。最后将构建好的卫星观测方程代入GNSS/INS紧组合模型进行定位误差估计,用其修正当前历元惯导输出的概略坐标,并最终实现高精度定位输出。实验结果表明:在诸如城市峡谷等城市复杂环境中,利用本发明提出的方法可以有效增加冗余双差观测方程,在卫星数较少的遮挡环境下明显提升定位性能。

    一种水系锌离子电池用有机醌类聚合物正极材料PPPA的制备方法及应用

    公开(公告)号:CN115466398B

    公开(公告)日:2023-11-24

    申请号:CN202210955226.1

    申请日:2022-08-10

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明公开了一种水系锌离子电池用有机醌类聚合物正极材料PPPA的制备方法及应用。本发明方法是基于傅克反应机理,在氯化铝/氯化钠熔盐体系中构筑并制备线性平面分子结构的有机醌类聚合物,包括步骤:(1)无水氯化铝和氯化钠按质量比配料加热搅拌成熔盐相;(2)将有机单体吩嗪和均苯四甲酸二酐混合均匀后加入上述熔盐相中,控温搅拌反应;(3)待上述反应结束后,将冷却的粗产物搅拌洗涤;(4)干燥后即得最终产物。本发明制备方法工艺简单,绿色环保,组装水系锌离子电池具有比容量大、倍率性能好、电化学动力学快速等性能优势以及成本低廉、安全高效的实用价值。

    一种水系锌离子电池用有机醌类聚合物正极材料PPPA的制备方法及应用

    公开(公告)号:CN115466398A

    公开(公告)日:2022-12-13

    申请号:CN202210955226.1

    申请日:2022-08-10

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明公开了一种水系锌离子电池用有机醌类聚合物正极材料PPPA的制备方法及应用。本发明方法是基于傅克反应机理,在氯化铝/氯化钠熔盐体系中构筑并制备线性平面分子结构的有机醌类聚合物,包括步骤:(1)无水氯化铝和氯化钠按质量比配料加热搅拌成熔盐相;(2)将有机单体吩嗪和均苯四甲酸二酐混合均匀后加入上述熔盐相中,控温搅拌反应;(3)待上述反应结束后,将冷却的粗产物搅拌洗涤;(4)干燥后即得最终产物。本发明制备方法工艺简单,绿色环保,组装水系锌离子电池具有比容量大、倍率性能好、电化学动力学快速等性能优势以及成本低廉、安全高效的实用价值。

    一种INS增强GNSS的高精度动态定位检定基准

    公开(公告)号:CN108802770B

    公开(公告)日:2022-05-13

    申请号:CN201810558674.1

    申请日:2018-06-01

    Abstract: 本发明公开了一种INS增强GNSS的高精度动态定位检定基准:首先,将多频GNSS载波(超)宽巷观测值与INS导航数据推算的观测值进行组合,建立多星座多频GNSS/INS融合定位模型;其次,采用卫星高度角决定模糊度优先固定次序并引入模糊度部分固定策略,以避免低高度角卫星模糊度固定错误的影响;然后,利用前向CKF滤波和后向RTS平滑进行迭代求取最终估计值,建立基于多源定位信息融合的周跳探测与修复及自适应抗差模型;最后,采用傅立叶或小波分析去除低频载体运动误差,从信号层面区分基准系统随机误差,追溯分误差产生的源头,标定测量误差,本发明更加客观地揭示GNSS动态定位误差产生机理与演变规律,对于GNSS相关检定标准建立具有重要的理论指导意义。

    一种用于GNSS/INS组合导航卫星缓变故障检测方法

    公开(公告)号:CN113670337A

    公开(公告)日:2021-11-19

    申请号:CN202111031783.6

    申请日:2021-09-03

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明提供了一种用于GNSS/INS组合导航卫星缓变故障检测方法;该方法采用标准t分布和IGG‑III方案设计自适应增益矩阵以缓解卡尔曼滤波故障跟踪的影响,从而缩短组合导航系统对缓变故障的检测延迟时间,其中自适应增益阵的构造形式简洁,抗差性能高;同时,结合传统外推法的故障检测状态,设计由外推法和残差卡方检验故障检测统计量构成的统计量,在外推法检测到缓变故障的状态下利用样本分位数原理对序列进行异常值检测,从而判断缓变故障结束时刻,及时避免虚警现象的发生,提高系统定位精度和可靠性;整个检测方法流程简单,思路清晰。

    一种基于无监督学习的卫星NLOS信号检测方法

    公开(公告)号:CN109101902A

    公开(公告)日:2018-12-28

    申请号:CN201810815396.3

    申请日:2018-07-24

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于无监督学习的卫星NLOS信号检测方法,使用无监督学习对GNSS信号进行分类的关键是从GNSS原始观测数据中提取主要特征,综合考虑不同特征对于GNSS接收信号的影响,选定信噪比、伪距残差和卫星高度角三个参数构成聚类分析的特征向量;将三个特征值数据进行标准化处理;对每个特征值设定合适的权重,采用k-means++聚类算法将观测数据划分为视线(LOS)、多径和NLOS三类;将NLOS信号分离后,进行GNSS定位。相较于有监督学习的分类方法,本发明简单有效、易于实现,且无需使用先验信息,能显著降低运算负荷和GNSS设备成本,并提高复杂环境下GNSS定位精度;与传统的阈值法以及RAIM算法相比较,该方法在改善定位的精度方面具有一定的优势。

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