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公开(公告)号：CN111275987A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010068546.6
申请日：2020-01-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种考虑路口待行队列影响的汽车行驶车速优化方法，首先，设定距离路口停车线某距离内道路为控制区域，利用地磁线圈获取待行汽车数量；然后，利用智能驾驶员跟车模型计算待行队列汽车加/减速度，并基于汽车运动学模型计算待行队列长度与速度变化轨迹，估计待行队列通行时间；最后，建立汽车模型，设计包含汽车与交通约束的车速优化问题，并采用动态规划算法计算汽车经济性通行车速。本发明利用现有成熟的技术条件，在智能网联汽车技术尚未大规模普及的情况下，实现城市拥堵路口汽车安全、节能、高效通行车速优化，为汽车经济性驾驶、绿色通行、路口高效通行等技术提供准确可靠速度依据。
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公开(公告)号：CN111196163A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010068538.1
申请日：2020-01-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种智能网联电动汽车能量最优制动速度优化方法，首先，利用V2X技术获取制动距离、终端速度等信息，利用车载轮速传感器获取初始车速信息，上述信息实时传输至车载控制器；基于理想制动力分配曲线，设计前后轴制动力分配方法，设计同轴左右轮均分方法及电机制动力优先的电机和摩擦制动力耦合方法；然后，设计包含多约束的车速优化问题，采用电动汽车能耗模型建立能量目标函数，并利用动态规划算法计算能量最优制动速度。本发明方法利用智能网联汽车技术，实现电动汽车能量效率的提升，有利于改善电动汽车续驶里程较短的难题，助力电动汽车应用推广。
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公开(公告)号：CN111123334A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201910664988.4
申请日：2019-07-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种极限工况下多车协同定位平台及定位方法，定位平台包括在极限工况情况下互相协作实现车辆精准定位的通信装置、车载装置、路侧装置以及卫星组；通信装置为位于网络中的车辆提供实时信号；车载装置安装在位于网络中的车辆上，其实时接收通信装置的信息以及相邻其他车辆的位置信息；路侧装置布设在道路两侧，其为车载装置实时提供道路两侧固定物的信息；卫星组为位于网络中的车辆在优质路况上提供道路级车辆定位，为位于网络中的车辆在极限工况下提供绝对定位，同时为车载装置、路侧装置提供辅助定位；本发明在极限工况下能够实时的完成道路与环境感知准确定位，为智能网联汽车的发展与交通道路系统的改善提供了强有力的基础。
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公开(公告)号：CN109733347A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910078962.1
申请日：2019-01-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种人机耦合的纵向避撞控制方法，包括线控制动模块、主动感知模块和拟人控制模块，前述的拟人控制模块包括驾驶员模型和深度神经网络拟人决策控制器，其中主动感知模块获得实时交通状况输入给驾驶员模型输出期望的制动减速度，根据主动感知模块与驾驶员的基础实验数据，深度神经网络拟人决策控制器利用生成对抗网络技术生成大量实验数据输入给深度神经网络，经过训练生成制动避撞控制器，将其输出信息传输给线控制动模块完成制动避撞；本发明有效解决车辆已有避撞控制器适用范围窄、控制生硬等问题，提高了制动避撞系统的自适应性和驾乘人员的舒适性。
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公开(公告)号：CN111196163B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202010068538.1
申请日：2020-01-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种智能网联电动汽车能量最优制动速度优化方法，首先，利用V2X技术获取制动距离、终端速度等信息，利用车载轮速传感器获取初始车速信息，上述信息实时传输至车载控制器；基于理想制动力分配曲线，设计前后轴制动力分配方法，设计同轴左右轮均分方法及电机制动力优先的电机和摩擦制动力耦合方法；然后，设计包含多约束的车速优化问题，采用电动汽车能耗模型建立能量目标函数，并利用动态规划算法计算能量最优制动速度。本发明方法利用智能网联汽车技术，实现电动汽车能量效率的提升，有利于改善电动汽车续驶里程较短的难题，助力电动汽车应用推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111152795B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010017828.3
申请日：2020-01-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模型和参数动态调整的自适应车辆状态预测系统及预测方法，工作时，通过模糊推理系统单元对鲁棒容积卡尔曼滤波单元中过程噪声参数进行动态更新，通过模型参数预测单元对鲁棒容积卡尔曼滤波单元中模型参数进行动态更新；基于车载传感器信号测量单元采集到的传感器信息和鲁棒容积卡尔曼滤波单元完成对汽车状态的高精度预测；本发明在汽车状态预测的同时模型具有动态更新能力，同时基于算法的持续自我调整，不断改善预测精度，促进了汽车主动安全控制技术的发展。
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公开(公告)号：CN110515106B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910664950.7
申请日：2019-07-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种BDS、GPS相结合的多源信息融合多模态车辆定位装置及定位方法，包括空间卫星装置，实现卫星信息的收集；地面融合装置，其接收空间卫星装置发送的卫星信息，同时对接收到的卫星信息进行数据处理；车辆行驶装置，包括接收单元和感知装置，感知装置获取车辆附近环境信息，接收单元接收地面融合装置处理后的数据信息、感知装置获取的车辆附近环境信息以及空间卫星装置收集到的卫星信息，其中，地面融合装置处理后的数据信息与收集到的卫星信息之间形成双误差；交通道路数据库，其为车辆发送实时交通路况信息；本发明用于为车辆驾驶人提供准确定位，同时可以实现车辆在森林高楼、隧道、地下停车场丢失卫星信号情况下的高精准定位，为智能网联车提供技术支持。
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公开(公告)号：CN114510032A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210009545.3
申请日：2022-01-06
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种保障车辆快速编队稳定的多车协同控制方法及装置，该方法包括：1)信息采集模块，用于被控车辆采集领航车、相邻车、自身的实时状态信息；2)队列成形控制模块，保证位于不同车道、以不同车速行驶的多车系统形成队列；3)队列稳定控制模块，通过运用队列稳定鲁棒协同控制算法实现队列系统稳定。本发明控制方法将车辆动力学系统和群集运动控制算法相结合，解决了传统队列成型控制忽视车辆动力学特性的问题；该方法基于李雅普诺夫‑克拉索夫斯基稳定性理论保障队列系统稳定，且能够减小控制系统冗余，适宜推广及应用；此外，该方法还考虑了信息传输过程中有时会发生的数据丢包和信息时滞现象，控制安全等级更高。
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公开(公告)号：CN114509937A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210009076.5
申请日：2022-01-06
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种以节能为导向的多车队列系统稳定协同控制方法及装置，该方法包括：1)被控车辆采取领航车、相邻车、自身的实时状态信息；2)根据收集到的轮毂电机的能量效率和道路信息，建立能量最优速度规划问题，通过动态规划方法求解该问题获得能量最优速度；3)收集队列中各跟随车能量最优速度后，建立一种能量最优车间距策略，控制队列在该车间距策略下行驶；4)根据能量最优车间距策略，通过运用队列稳定鲁棒协同控制算法实现队列系统稳定。本发明控制方法设计了一种新型的能量最优车间距策略，可以实现各跟随车车速在空间上的一致，突破了固定时距和固定车间距策略只能保证跟随车在时间域上与领航车车速一致的问题。
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公开(公告)号：CN111918294B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010750004.7
申请日：2020-07-30
Applicant: 东南大学
IPC: H04W12/121 , H04B17/318 , H04W4/38
Abstract: 本发明公开了一种考虑传感器误差的女巫攻击节点的检测方法及装置，涉及车载网络安全技术领域，解决了车载网络对女巫攻击节点检测不够精准的技术问题，其技术方案要点是信息采集装置接收邻居节点广播的CAM消息，预检测装置融合传感器误差判断车辆节点通信范围的合理性；预处理装置运用高斯滤波对通信范围合理的节点RSSI序列进行滤波优化处理；检测装置运用DTW算法衡量节点RSSI序列与移动序列之间的空间差异与时间差异，从而发现邻居节点中的女巫节点。在实时检测车载自组织网络中恶意行为的同时，考虑传感器固有的物理采集误差，提高了检测过程的合理性；极大的降低了DTW检测算法的计算负荷，缩短了检测时间。
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