公开(公告)号：CN110227944A

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201910360843.5

申请日：2019-04-30

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 陈艳 ,  黄顺舟 ,  赵伟刚 ,  范振昌 ,  钱晨 ,  于文凯

IPC: B23P23/00 ,  B23Q11/00 ,  B22D31/00 ,  B23Q17/24 ,  B23Q17/22

Abstract: 一种用于盖板类铸件自动清理的机器人单元，包括：盖板、上下料工作台、盖板初始放置工装、视觉系统、机器人、气爪、锯床、夹具、夹具固定板、夹具侧压紧板、夹具后压紧板、气缸、顶紧气缸、伺服电机、激光测距仪、除尘器、浮动去毛刺机、隔挡墙体。上下料工作台、锯床和浮动去毛刺机围绕机器人周向布置。所述上下料工作台用于盖板工件的人工上下料、自动输送和机器人取料；所述盖板初始放置工装固定在上下料工作台的多个位置上；盖板初始放置工装与视觉系统用于盖板的定位，以便机器人抓取；气爪安装于机器人上，用于把持工件；所述夹具固定于锯床的进给工作台上；锯床与浮动去毛刺机用于工件的清理；所述除尘器用于加工过程中产生的粉尘的吸除。

公开(公告)号：CN110185885A

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201910361036.5

申请日：2019-04-30

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 范振昌 ,  吴荣宗 ,  袁茂强 ,  匡婷玉 ,  赵维刚

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  B24B27/00 ,  B24B41/04 ,  B24B55/06 ,  B24B47/12 ,  F16L101/10

Abstract: 本发明涉及一种适用于管道内壁打磨的移动机器，包括车身、行走电机、同步带、蜗轮蜗杆减速器、打磨电机、打磨头、蜗轮蜗杆减速器、脚轮、罩壳；所述车身由板材焊接而成，作为机器人的主体承载部分；行走电机通过同步带驱动蜗轮蜗杆减速器，带动后边两个脚轮转动，使机器人在管道内沿轴线方向运动；打磨电机驱动打磨头运转进行管道内壁打磨；电池箱位于车身内部，为两台电机提供电源，脚轮外缘包覆橡胶，保证机器人行走时不产生较大压痕；罩壳由钣金件焊接而成，对机器人内部各部件进行整体包覆，防止打磨粉尘对设备造成伤害。所述设备通过一台行走电机驱动，使机器人在管道内沿轴线移动；并通过一台打磨电机驱动打磨头运转，进行管道的内壁打磨。

公开(公告)号：CN108032147A

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201711296769.2

申请日：2017-12-08

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 钱晨 ,  邬舟平 ,  范振昌 ,  陈艳

IPC: B24B1/00 ,  B24B9/04 ,  B24B51/00 ,  B24B49/12 ,  B24B41/06

Abstract: 本发明公开内壁螺旋线焊缝打磨控制方法，其特征是：该方法包括如下步骤：预存焊缝起始点的图像；在筒段的旋转速度和导向杆上的打磨头的进给速度匹配的情况下，打磨焊缝并实时获得焊缝的图像，从该焊缝的图像和预存的焊缝起始点的图像获得焊缝的偏移量，在该偏移量超过阈值的情况下，在线补偿该偏移量。通过这种方式，实现焊缝的精准定位，进而，实现螺旋线焊缝的高精度、高效率的自动打磨。

公开(公告)号：CN107775185A

公开(公告)日：2018-03-09

申请号：CN201711296778.1

申请日：2017-12-08

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 邬舟平 ,  范振昌 ,  赵维刚

IPC: B23K20/12

Abstract: 本发明公开铝合金管螺旋搅拌摩擦焊双面焊双面成型内焊装置及焊接方法。该装置包括X向进给机构、安装架、Z向进给机构、主轴回转机构和搅拌头。所述X向进给机构通过安装架安装在2#梁上；所述Z向进给机构与所述X向进给机构连接，被X向进给机构驱动沿着铝合金管的轴线运动。所述主轴回转机构与所述Z向进给机构连接，被Z向进给机构驱动沿着铝合金管的径向运动，包括回转电机和主轴，主轴的两端部分别连接回转电机和搅拌头。本发明能极大的提高焊接效率和焊接质量。