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公开(公告)号：CN110263905B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910473312.7
申请日：2019-05-31
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种基于萤火虫优化粒子滤波的机器人定位与建图方法及装置，其中方法包括：步骤S1：获得采样初始时刻粒子；步骤S2：通过机器人运动模型和观测模型得到t时刻的目标值，并通过重要性采样得到t时刻的粒子集合；步骤S3：利用改进后的萤火虫算法优化采样粒子的位置，分别得到所有粒子t+1时刻优化后的位置；步骤S4：计算优化后的粒子权重并进行归一化，筛选有效粒子，并基于有效粒子进行重采样，直至粒子总数达到设定数目；步骤S5：根据步骤S4得到的粒子群进行机器人位姿与环境估计。与现有技术相比，本发明解决了固定步长因子导致的收敛速度慢、在极值点附近易“振荡”等问题，提高了粒子全局寻优和局部寻优的精度与效率。
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公开(公告)号：CN107332244B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710741981.9
申请日：2017-08-25
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种三相四线制NPC型三电平SAPF的非线性控制方法，通过基于Lyapunov函数的非线性控制内环，使被控量补偿电流完全解耦，能够改善系统的动静态特性；通过比例积分PI的外环电压控制，能有效的使直流侧总电压维持在设定值；通过引入调节因子f使直流侧电压保持平衡。与现有技术相比，本发明具有理论先进、动静态性能良好等优点。
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公开(公告)号：CN106602560B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201611127524.2
申请日：2016-12-09
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种电容中点式三相四线制SAPF混合无源非线性控制方法，包括：S1：获取谐波电流指令；S2：根据SAPF内直流侧上下桥臂电容电压获取直流侧总电压和直流侧电容电压差，再由总电压控制器和差压控制器得到总电压控制电流指令和差压控制电流指令；S3：获取参考电流指令；S4：PCC处三相电压和SAPF输出侧三相电感电流与参考电流指令一起输入电流内环无源控制器，得到dq0坐标系下SAPF的开关量；S5：得到三相静止坐标系下SAPF的开关量。与现有技术相比，本发明不仅能够对三相平衡系统的谐波和无功进行补偿，而且能够对电网不平衡时非线性负荷产生的零序谐波分量进行补偿，且动静态性能良好。
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公开(公告)号：CN106019082B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610357505.2
申请日：2016-05-26
Applicant: 上海电力学院
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明涉及种基于暂态零序电流的含DG配电网故障选线方法,该方法包括如下步骤:(1)求取优化的双稳态系统势函数及4阶龙格‑库塔算法的计算步长;(2)含DG配电网发生故障后,获取故障后1.25个工频周期内的各分支线路的暂态零序电流;(3)将各分支线路的暂态零序电流导入优化的双稳态系统势函数并求解,获取各分支线路的特征电流;(4)根据特征电流求取各分支线路的特征角度θ,n=1,2,…,s,s为分支线路总条数;(5)令i=1;(6)判断θ是否大于90°,若是则第i条分支线路故障,否则执行步骤(7);(7)判定i是否等于s,若是则发生母线故障,否则令i=i+1,并返回步骤(6)。与现有技术相比,本发明故障选线正确率高。
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公开(公告)号：CN108183483A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711395817.3
申请日：2017-12-21
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种基于Lyapunov的三电平三相四线制SAPF非线性控制方法，包括以下步骤：S1：建立三电平NPC型三相四线制SAPF在三相静止abc坐标系下的一般数学模型；S2：将获得的SAPF在三相静止abc坐标系下的一般数学模型转换成dq0坐标系中的一般数学模型；S3：获取稳态时dq0坐标系下的数学模型及开关函数；S4：根据稳态时dq0坐标系下的数学模型，结合Lyapunov理论设计电流内环的NPC型三电平SAPF系统的正定能量函数和开关函数；S5：获取最优控制增益，根据NPC型三电平SAPF系统的开关函数对SAPF各相桥臂上的开关的开通和关断进行控制；S6：引入调节因子，稳定SAPF直流侧电压的平衡。与现有技术相比，本发明具有改善系统的动静态特性、维持直流侧电压平衡等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107846154A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711165883.1
申请日：2017-11-21
Applicant: 上海电力学院
IPC: H02M7/483 , H02M1/12 , H02M7/5395
Abstract: 本发明涉及一种Z源T型三电平逆变器的无源控制方法，根据T型逆变器的拓扑结构，推出T型网络的数学模型，根据Z源网络的拓扑结构，推出Z源网络的数学模型，综合两种数学模型，将其写成无源控制的E-L模式，再选取误差能量函数及注入阻尼加速收敛，得到无源控制器开关函数的关系式，信号值代入开关函数产生的开关函数脉冲，将其施加在T型逆变器上驱动逆变器开关管导通。本发明方法相比于传统的双闭环控制，采用无源控制E-L策略不但能够更好地控制Z源网络的电容电压，提高系统动态响应的稳定性，而且逆变器输出的电流谐波低。
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公开(公告)号：CN107248744A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710675421.8
申请日：2017-08-09
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种双馈电机基于机侧和网侧变换器无源协调控制方法，在风机定子侧增加一个串联变压器和一个串联网侧变换器SGSC，串联变压器次级串联在风机定子与电网之间，SGSC输入端接并联网侧变换器PGSC输入端，SGSC输出端通过电感L接串联变压器初级，采用串联网侧变换器结构基于无源控制策略，能够利用SGSC产生的谐波来抵消PGSC的二倍频谐波，定子电压易于控制，从而实现对系统总输出功率二倍频波动的抑制，在减小不平衡电网电压对转子侧变换器RSC系统的影响、提高RSC系统不平衡电网电压的穿越运行能力的同时来实现系统的全局稳定性。与现有技术相比，本发明具有理论先进、动态响应速度快、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN107196538A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710451639.5
申请日：2017-06-15
Applicant: 上海电力学院
IPC: H02M7/483
CPC classification number: H02M7/483
Abstract: 本发明涉及一种T型三电平并网逆变器的准PR控制系统及方法，该控制系统包括外环直流电压环、内环交流电流环和SVPWM调制控制器，所述的外环直流电压环包括用于逆变器直流电压无静差跟踪的电压控制器，内环交流电流环包括用于逆变器输出三相电流调节的准PR控制单元，电压控制器输出有功电流指令并连接至内环交流电流环准PR控制单元，准PR控制单元输出SVPWM调制参考电压并连接至SVPWM调制控制器，SVPWM调制控制器连接至逆变器。与现有技术相比，本发明可以有效降低电流谐波，更快的实现对给定量的无静差追踪，提高系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106953342A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710236179.4
申请日：2017-04-12
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种电网电压不平衡及谐波畸变时基波电压正负序分离方法，通过在常规锁相环中加入降阶谐振（SDC）控制器和级联延时信号消除（级联DSC）的环节，利用SDC和级联DSC的特性，从而可以快速准确地锁定电网的正负序基量。本方法在单相电压跌落、两相电压跌落及含有高低次谐波的情况下都可以准确快速地进行正负序的分离。较常规的SPLL可在电网电压不平衡及含有谐波情况下可更加快速、准确地分离出基波电压的正、负序量。
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公开(公告)号：CN106844972A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710053107.6
申请日：2017-01-22
Applicant: 上海电力学院
CPC classification number: G06F17/5009 , G06N3/006
Abstract: 本发明涉及一种基于PSO‑SVR的变压器绕组温度软测量方法，该方法首先获得设定的辅助变量的测量值，将辅助变量的测量值作为经训练的PSO‑SVR变压器绕组温度软测量模型的输入矢量，从而预测获得变压器绕组热点温度；PSO‑SVR变压器绕组温度软测量模型的训练具体为：1)采用SVR算法建立变压器绕组温度测量模型；2)利用PSO算法优化变压器绕组温度测量模型的参数组合，获得最优参数组合；3)获得训练数据，训练数据包括多组辅助变量测量值及对应的变压器绕组热点温度测量值；4)利用训练数据对具有最优参数组合的变压器绕组温度测量模型进行训练。与现有技术相比，本发明具有预测能力好、预测精度高等优点。
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