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公开(公告)号：CN101948927A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010503080.4
申请日：2010-10-12
Applicant: 上海交通大学 , 上海佰真生物科技有限公司
IPC: C12Q1/68
CPC classification number: C12Q1/68 , C12Q2563/155
Abstract: 一种纳米技术领域的纳米颗粒在DNA折纸芯片上的可控分布方法。该方法为三种方案的任一种：一、构造一个非对称二维图形，制备DNA折纸芯片，制备胶体金探针，粒径胶体金探针与非对称二维图形DNA折纸芯片连接，原子力显微镜成像；二、构造一个非对称二维图形，制备DNA折纸芯片，制备胶体金探针，DNA短链与胶体金探针杂交，粒径胶体金探针与非对称二维图形DNA折纸芯片连接，原子力显微镜成像；三、构造一个非对称二维图形，制备DNA折纸芯片，制备胶体金探针，DNA短链与胶体金探针杂交，粒径胶体金探针与非对称二维图形DNA折纸芯片连接，原子力显微镜成像，本发明在极微量生化检测芯片研制，纳米器件开发，纳米粒子基本性质研究等学科领域具有广泛的应用空间。
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公开(公告)号：CN103085070B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310014887.5
申请日：2013-01-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种面向复杂地形的四足机器人运动规划方法，根据四足机器人的运动目标与传感器检测到的局部环境信息和地形信息确定四足机器人在当前时刻的运动方向，生成四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标；根据四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标与传感器检测到的地形信息，利用快速随机扩展树算法，在四足机器人构型空间生成运动路径序列，依照该运动路径序列运动，直至四足机器人到达局部运动目标；重复以上步骤，直至四足机器人到达设定目标点。本发明通过将笛卡尔空间内的机体运动规划与构型空间内的各关节构型规划相结合，根据四足机器人当前环境，生成四足机器人各关节的运动路径序列，保证四足机器人在复杂地形上安全平稳的自主运动。
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公开(公告)号：CN103014145B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210362900.1
申请日：2010-10-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种纳米颗粒在DNA折纸芯片上的可控分布方法，其包括如下步骤：第一步，利用DNA折纸术构造一个非对称二维图形，制备DNA折纸芯片；第二步，制备胶体金探针；第三步，DNA短链与胶体金探针杂交；第四步，粒径胶体金探针与非对称二维图形DNA折纸芯片连接；第五步，原子力显微镜成像；所述的非对称二维图形，在特定位置附近伸出三条订书钉链末端修饰寡核苷酸捕获探针，让它们与同一个末端修饰5nm粒径胶体金颗粒的报告探针链三对一杂交；本发明在极微量生化检测芯片研制，纳米器件开发，纳米粒子基本性质研究等学科领域具有广泛的应用空间。
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公开(公告)号：CN103014146B
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210362952.9
申请日：2010-10-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种纳米颗粒在DNA折纸芯片上的可控分布方法，其包括如下步骤：第一步，利用DNA折纸术构造一个非对称二维图形，制备DNA折纸芯片；第二步，制备胶体金探针；第三步，DNA短链与胶体金探针杂交；第四步，粒径胶体金探针与非对称二维图形DNA折纸芯片连接；第五步，原子力显微镜成像；所述的胶体金探针，在胶体金探针连入地图之前，先将一个10nt短链，在50℃时，杂交固定在靠近金颗粒底部寡核苷酸探针上；本发明在极微量生化检测芯片研制，纳米器件开发，纳米粒子基本性质研究等学科领域具有广泛的应用空间。
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公开(公告)号：CN103085070A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310014887.5
申请日：2013-01-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种面向复杂地形的四足机器人运动规划方法，根据四足机器人的运动目标与传感器检测到的局部环境信息和地形信息确定四足机器人在当前时刻的运动方向，生成四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标；根据四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标与传感器检测到的地形信息，利用快速随机扩展树算法，在四足机器人构型空间生成运动路径序列，依照该运动路径序列运动，直至四足机器人到达局部运动目标；重复以上步骤，直至四足机器人到达设定目标点。本发明通过将笛卡尔空间内的机体运动规划与构型空间内的各关节构型规划相结合，根据四足机器人当前环境，生成四足机器人各关节的运动路径序列，保证四足机器人在复杂地形上安全平稳的自主运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103014146A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210362952.9
申请日：2010-10-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种纳米颗粒在DNA折纸芯片上的可控分布方法，其包括如下步骤：第一步，利用DNA折纸术构造一个非对称二维图形，制备DNA折纸芯片；第二步，制备胶体金探针；第三步，DNA短链与胶体金探针杂交；第四步，粒径胶体金探针与非对称二维图形DNA折纸芯片连接；第五步，原子力显微镜成像；所述的胶体金探针，在胶体金探针连入地图之前，先将一个10nt短链，在50℃时，杂交固定在靠近金颗粒底部寡核苷酸探针上；本发明在极微量生化检测芯片研制，纳米器件开发，纳米粒子基本性质研究等学科领域具有广泛的应用空间。
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公开(公告)号：CN103014145A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210362900.1
申请日：2010-10-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种纳米颗粒在DNA折纸芯片上的可控分布方法，其包括如下步骤：第一步，利用DNA折纸术构造一个非对称二维图形，制备DNA折纸芯片；第二步，制备胶体金探针；第三步，DNA短链与胶体金探针杂交；第四步，粒径胶体金探针与非对称二维图形DNA折纸芯片连接；第五步，原子力显微镜成像；所述的非对称二维图形，在特定位置附近伸出三条订书钉链末端修饰寡核苷酸捕获探针，让它们与同一个末端修饰5nm粒径胶体金颗粒的报告探针链三对一杂交；本发明在极微量生化检测芯片研制，纳米器件开发，纳米粒子基本性质研究等学科领域具有广泛的应用空间。
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公开(公告)号：CN102146479A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110095716.0
申请日：2011-04-15
Applicant: 上海交通大学 , 上海佰真生物科技有限公司
Abstract: 一种分子生物技术领域的用于精神分裂症、双相情感障碍和重性抑郁症关联基因检测的试剂盒，由PCR试剂组和连接酶检测反应试剂组构成，PCR试剂组包括：缓冲液、dNTP混合液、Taq DNA聚合酶、纯水和如SEQ ID No.1所示的上游引物和如SEQ ID No.2所示的下游引物；LDR试剂组包括：缓冲液、dNTP混合液、Taq DNA连接酶、纯水和如SEQ ID No.3所示的探针、如SEQ ID No.4所示的探针以及如SEQ ID No.5所示的探针。本发明操作简便，成本低廉，针对双相情感障碍而开发。结果可靠，稳定性好，灵敏度高。
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公开(公告)号：CN101630146B
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN200910055613.4
申请日：2009-07-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种虚拟现实技术领域的面向月球车远程遥操作的仿真控制系统，包括：离线分析模块、地图创建模块、虚拟传感模块、图形化编程模块、三维仿真模块、遥操作模块和人工输入模块，其中：离线分析模块与图形化编程模块分别与三维仿真模块相连接以输出月表数字几何模型和路径规划程序，地图创建模块与月球车系统相连接收图像序列和倾斜角信号并输出实际地图模型至虚拟传感模块，虚拟传感模块输出全局地图至图形化编程模块，遥操作模块接收三维仿真模块输出的仿真结果、图形化编程模块输出的仿真程序以及人工输入模块输出的运动控制指令，并将轨迹控制输出至月球车系统。本发明对月球车能够得到有效、安全的控制，模拟月球车所要进行的遥操作控制的过程并在线实时仿真显示。
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公开(公告)号：CN101596367A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910052880.6
申请日：2009-06-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: A63H13/04
Abstract: 本发明涉及一种足球机器人气动踢球系统，包括：平推球踢脚、气缸输出杆、气缸、气管接口、机架、连接杆、挑球踢脚、挑球踢脚板、旋转式推头、电机。气压控制回路包括气缸输出杆、气缸、二位五通电磁阀、二位三通电磁阀、储气瓶。通过改变旋转式推头的角度，踢球系统可以实现地滚球与高空球之间的切换。通过改变二位五通电磁阀通电时间，即通过改变流入气缸右腔气体流量，可以实现踢球力量的调节。本发明实现了一种能够调节踢球力度，以及既可以踢地滚球又可以踢高空球的气动踢球系统。本发明机构简单，易于实现，能够极大提高足球机器人的竞技能力，尤其是踢球能力。
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