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公开(公告)号：CN113715308A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111024449.8
申请日：2021-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可调节式多点渐进翻边成形装置及方法，包括：由上而下依次设置的压紧机构、柔性弹垫组件以及若干层叠的调节杆组件以及用于成形的六自由度工作端，其中：待成形件的一端设置于压紧机构和柔性弹垫组件之间，柔性弹垫组件包络层叠的调节杆组件一侧构成的外表面，六自由度工作端位于待成形件的外侧对其进行弯曲变形。本发明通过调节调节杆组件的伸缩来改变模面曲率的变化，直至待成形件预设曲面的形状；本发明各调节杆组件之间协同控制，实现不同模面曲率的变化，实现同一平台完成不同尺寸材料的翻边成形。
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公开(公告)号：CN113714360A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111024438.X
申请日：2021-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种双滚轮式柔性翻边成形装置及工艺，包括：依次转动连接的第一、第二、第三机器关节机构和成形滚轮机构、与第一机器关节机构依次相连的伸缩结构和用于压紧待成形件的压紧滚轮机构，第一机器关节机构一端与第二机器关节机构转动连接，同时与伸缩机构一端联轴器连接，第二机器关节机构与第三机器关节机构一端转动连接，第三机器关节机构另一端与成形滚轮机构螺接固定；伸缩机构另一端与压紧滚轮机构固定连接；通过电子控制单元控制压紧滚轮机构压紧待成形件，以及不断调整成形滚轮机构位姿，即可实现待成形件的多道次翻边成形。本发明根据待成形件的曲面加工要求，通过协调控制机器关节机构、伸缩结构、滚轮机构之间运动，规划滚轮运动轨迹，各机构之间协同控制，装置结构灵活，自由度高，工作空间大，能够实现不同尺寸板材的翻边柔性成形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118719890A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410830978.4
申请日：2024-06-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有恒定翻边过渡圆角的板材翻边成形方法，通过设置翻边成形滚轮左端与压紧模具过渡圆角水平间距，从而限定翻边成形滚轮的初始位置后，以翻边成形滚轮母线端部为翻边参考点建立局部直角坐标系，根据翻边角和平移速度快速确定板材翻边成形过程中翻边成形滚轮的实时位置和工况，使得成形滚轮沿翻边参考点转动的同时沿纵向运动以保证翻边参考点始终与板材接触，进而控制过渡圆角半径恒定。本发明能够快速确定板材翻边成形过程中翻边成形滚轮实时位置，使得成形滚轮沿翻边参考点转动的同时沿纵向运动以保证翻边参考点始终与板材接触，从而保证翻边成形过程中零件过渡圆角半径不变，显著提高了翻边成形质量。
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公开(公告)号：CN116727510A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310656449.2
申请日：2023-06-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D19/04
Abstract: 一种板材多道次柔性翻边成形角度分配方法，根据目标翻边件特征，确定翻边总道次数；根据计算得到的翻边线半径列出翻边角分配函数并求解得到每道次的翻边角度，实现柔性翻边成形。本发明通过合理选择翻边道次数，降低翻边区域材料加工硬化程度；并且随着翻边道次数的增加，逐渐降低翻边角增量，可减小翻边成形力，更容易进行回弹调控，提高板料翻边成形精度，有效地解决了多道次柔性翻边成形技术现有不足，方法简单可行，可快速确定各道次翻边成形角度分配，有效地提高了成形质量和成形效率。
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公开(公告)号：CN114042789A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111462574.7
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D19/04
Abstract: 一种板材随动式机器人柔性渐进翻边成形优化方法，根据目标翻边件特征，并引入修正系数，确定每道次翻边角度；根据滚轮长度设置待成形板料下表面与圆心距离并确定滚轮初始位置；以待成形板料的下平面为基准面，待成形板料的圆心为原点，根据每道次翻边角度以及滚轮半径，确定每道次滚轮初始坐标；最后根据设备属性计算得到不同成形轨迹下的板材随动角速度；基于成形精度判断依据，进行有限元迭代计算，反复修改修正系数，直至成形精度满足要求。本发明能够快速匹配板材随动速度和机器人成形滚轮速度，无需停机即可确定下一道次成形轨迹初始位置，实现翻边成形连续进行，有效地提高成形生产节奏，使得成形节拍更加紧凑，提高成形效率及成形质量。
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公开(公告)号：CN113714359A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111024436.0
申请日：2021-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多道次机器人柔性翻边全模成形方法，在工艺规划阶段，以待成形板料下平面为基准面，板料圆心为原点，建立三维直角坐标系，设置滚轮首先沿X轴运动至运动起始点，然后绕Y轴根据目标翻边件的翻边开角，设置多道次翻边成形；根据原始板料内径、圆弧开角以及厚度、目标翻边件的翻边开角、过渡圆角半径、待成形板料的压紧部分的长度、翻边部分长度、滚轮半径、滚轮底面到滚轮与板料成形时的理论切点距离；以及模具平面的Y轴坐标计算得到每道次滚轮初始坐标；在执行阶段，通过工业六轴机器人控制滚轮达到每道次滚轮初始坐标并对板料待翻边部分施加成形力以实现柔性翻边成形本发明能够有效地提高钣金翻边件成形性能、提高成形质量，方法简单可行。
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