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公开(公告)号：CN1595217A
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：CN200410025220.6
申请日：2004-06-17
Applicant: 上海交通大学 , 北京昊远天际互联网络服务有限公司
IPC: G02B6/50
Abstract: 一种排水管道内光缆支撑卡圈的定位方法，在多节连接体结构的管道机器人上设置卡圈定位节，卡圈由一长条合金片重叠成圆环而成，卡圈大小可用拨圈部件调节。初始卡圈调到最小套在机器人的卡圈定位节上，由机器人送至需要位置，定位节电机驱动卡圈大距离的推进到定位点附近，再控制气缸推动卡圈短距离运动，将卡圈送到与卡圈安装节所对应的顶圈安装位，调节卡圈使之紧贴整个排水管内壁。卡圈内侧有夹子固定光缆套，光缆线穿在光缆套内，从而实现排水管道内光缆套的固定。本发明方法独特，卡圈对光缆套的力量可承受排水管内杂物的干扰，定位精度、速度、可靠性等指标达到实际施工要求。
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公开(公告)号：CN1588152A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410052619.3
申请日：2004-07-08
Applicant: 上海交通大学 , 北京昊远天际互联网络服务有限公司
Abstract: 一种排水管道内通讯光缆的挂装方法，在管道机器人上加装一节挂装节，挂装节上设置两个倾斜布置的沟槽和一个由电机驱动的顶套，光缆放置在两个沟槽和顶套内，利用挂装节上设置的前视摄像头和主摄像头，观察并反馈控制机器人在排水管道内的位置，确保光缆对准管道内卡圈的卡槽，然后由挂装节上的电机来推动顶套杆上升，将顶套内的光缆顶入卡圈上的卡槽内，完成光缆的挂装。本发明的方法利用管道机器人来完成排水管道内光缆的挂装，简便可行，安全高效，解决了狭窄的排水管道内敷设光缆的难题。
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公开(公告)号：CN1587131A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410052607.0
申请日：2004-07-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种取玻璃盖机械手装置，用于玻璃制造装置技术领域。本发明接料模与导向块连接成一体，左右各一个，接料模与导向块设置导向块座内，接料模上设有销，销与左移动臂、右移动臂一端连接，左移动臂、右移动臂另一端通过另一个销连接，该销与第一气缸的导杆连接，第一气缸固定在第二支架上，第二支架固定在导向块座上，导向块座另一平面固定第一支架，第一支架与第二气缸导杆连接，第二气缸又固定在第一支架上，第一支架又固定在连轴器上。本发明设备结构简单，应用范围广，且气缸直线运动，通过左右移动臂带动60度V型块使左右接料模张开与闭合，此机构简单，移动时导向好，且刚性大，具有良好的推广价值，它完全能替代人的操作。
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公开(公告)号：CN101234424B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810034295.9
申请日：2008-03-06
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 王美龄
Abstract: 本发明涉及的是一种机械工程技术领域的全自动十二工位离心浇注机。本发明中：第二电机、减速机与凸轮弧面等分机构输入端通过联轴器连成一体，大盘设在主轴上，大盘的轴向通过第一锁紧螺母固定，阻尼机构也设在主轴上，主轴设在前轴承座与后轴承座上，大盘的圆周为12边形，用于安装12台离心浇注机，第一电机设在大盘的端面，皮带轮设在离心浇注机的尾部与第一电机的轴上，第一电机的动力由三根三角带传递到离心浇注机，第一电机的电源线经主轴的内孔至滑环机构，离心浇注机的前端设有缸套模具。本发明大大改变了浇注工人的工作环境，减少了工人的劳动强度，提高了热加工工人的安全系数，同时减轻了人员负担，提高了产品的质量与产量。
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公开(公告)号：CN101391705A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200810202310.6
申请日：2008-11-06
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 王美龄
Abstract: 本发明涉及一种机械工程技术领域的玻璃输送设备，包括：输送部件、调整部件、左安装板、右安装板、定位挡板及输送机框架组成，左安装板、右安装板及定位挡板设在输送机框架上，输送部件与调整部件设在左安装板与右安装板上。将调整部件中的丝杆一半制成左旋，一半制成右旋，通过左、右旋螺母使左、右链轮移动，另外将左玻璃托板与右玻璃托板的外型加工成宽度相同与三种深度的台阶，将品种繁多的玻璃基板归为三大类，这样大大缩小了机构的调整范围，输送中无论玻璃基板是从大变到小还是由小变到大，该机构都能适用。
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公开(公告)号：CN1710608A
公开(公告)日：2005-12-21
申请号：CN200510027564.5
申请日：2005-07-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种属于图象处理和自动控制技术领域的机器人绘制人脸漫画的图像处理方法，本发明通过CCD(数码摄像头)得到人面部图像照片，应用图像处理的方法通过去背景、去噪声、去黑色、灰度变换、轮廓提取的图象处理方法，提取人的面部特征；将这些线条肖像特征以点阵的形式存储在计算机内存中；将无序的点阵集合进行矢量化，将相邻的点以矢量的形式描述出来；对矢量进行二次整形、简化，得到足够少的线，并确认机器人末端执行器的绘图笔画顺序，使得机器人可以在尽可能短的时间内绘出肖像。本发明应用去背景，去噪声，边缘提取得到二值图像，然后用一种模板连线的方法实现相应点的连接，这种方法运算量少，而且绘出人脸图像比较真实。
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公开(公告)号：CN1193915C
公开(公告)日：2005-03-23
申请号：CN02145277.6
申请日：2002-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种中药颗粒剂药袋自动包封装置，属于机械领域。包括：自动送料装置、自动封口装置，自动送料装置固定，自动封口装置位于自动送料装置上方，其摆动轨迹为弧状钟摆运动，自动送料装置主要起到输送药袋的作用，实现药袋从吸附位置到释放位置的转换，自动封口装置实现药袋自动包封功能。自动送料装置包括：第一电机和第二电机、齿形带、水平导轨、滑块、药袋、刷子、吸盘、铰链四杆机构、光电传感器。自动封口装置包括：气缸、推杆、摇杆滑块机构、摆动导杆机构、滑移副、吸盘、封口条。本发明解决了药袋的输送，打开及封口的技术问题，完成人工输药与包封过程的一体化，彻底改变了传统中药包封的方式，为中药配药自动化提供了一个重要的技术环节。
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公开(公告)号：CN1588153A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410053265.4
申请日：2004-07-29
Applicant: 上海交通大学 , 北京昊远天际互联网络服务有限公司
Abstract: 一种利用机器人实现排水管道内光缆敷设的方法，采用的管道机器人包括主驱动体、检测体、卡圈定位胀紧体以及挂装体，首先由主驱动体带动检测体实现对管壁情况的检测和对管道直径的测量，进行管道的检测作业，然后利用主驱动体和卡圈定位胀紧体实现对卡圈的定位和安装作业，最后由主驱动体和挂装体配合实现对光缆套的挂装。在检测、定位、挂装的过程中，利用设置在机器人前部、顶部的CCD摄像头对排水管道和作业情况进行观测，通过地面控制部分判断机器人状态并发出相应动作指令，控制机器人完成预定的作业任务。本发明方法具有造价低、施工周期短等优点，对排水管道的水利性能影响较小，可以根据实际情况灵活组合作业方式。
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公开(公告)号：CN101477959B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200910045036.0
申请日：2009-01-08
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 王美龄
IPC: H01L21/673 , H01L21/677 , B65D81/02 , B65D85/90
Abstract: 本发明涉及的是一种机械技术领域的多规格芯片盒供应单元承载装置，包括：转盘、工作台、传动部件、芯片盒、芯片盒回收部件、芯片盒放置部件、取芯片盒气缸、回收芯片盒气缸、电磁阀组件、接近开关、铝型材支架，带有芯片的芯片盒设在芯片盒放置部件内，用完芯片的芯片盒设在芯片盒回收部件内，将芯片盒中的底板制成能相互重叠，且重叠间的间隙大于滑块厚度，根据不同规格的盒尺寸，在底板上制成多个螺孔，就能满足多种规格盒与底板的固定，同时将底板设计为统一尺寸有利于转盘的各工位的使用。本发明的复杂系数大大减小，有利于设备加工与维修，降低设备的制造成本。
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公开(公告)号：CN101477959A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910045036.0
申请日：2009-01-08
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 王美龄
IPC: H01L21/673 , H01L21/677 , B65D81/02 , B65D85/90
Abstract: 本发明涉及的是一种机械技术领域的多规格芯片盒供应单元下载装置，包括：转盘、工作台、传动部件、芯片盒、芯片盒回收部件、芯片盒放置部件、取芯片盒气缸、回收芯片盒气缸、电磁阀组件、接近开关、铝型材支架，带有芯片的芯片盒设在芯片盒放置部件内，用完芯片的芯片盒设在芯片盒回收部件内，将芯片盒中的底板制成能相互重叠，且重叠间的间隙大于滑块厚度，根据不同规格的盒尺寸，在底板上制成多个螺孔，就能满足多种规格盒与底板的固定，同时将底板设计为统一尺寸有利于转盘的各工位的使用。本发明的复杂系数大大减小，有利于设备加工与维修，降低设备的制造成本。
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