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公开(公告)号：CN112618280A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011384605.7
申请日：2020-12-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种下肢康复机器人的软体驱动结构，包括双层气囊、固定连接件，双层气囊包括硅橡胶材质的软体气囊，软体气囊的端部与固定连接件连接，软体气囊的内侧在两者的连接处设有锥面；固定连接件包括端盖、气孔盖和固定螺母，气孔盖与双层气囊密封连接，端盖盖于气孔盖上，气孔盖上设有通气管，端盖设有通孔，通气管的一端穿过通孔并外露于端盖，该外露部分通过固定螺母装配固定；气孔盖设有锥面，用于与软体气囊的锥面贴合，端盖的内侧设有与气孔盖相贴合的锥面。本发明采用锥面装配的设计提高了软体驱动结构的抗压耐受力，能够有效提高关节转动力矩，降低零部件损耗。
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公开(公告)号：CN110774292A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911020409.9
申请日：2019-10-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种仿生软体翻滚机器人，包括正三棱柱形壳体，正三棱柱形壳体包括第一侧面、第二侧面及第三侧面，正三棱柱形壳体内设有与外界连通的气动软体弯曲驱动机构，所述气动软体弯曲驱动机构通过充气和放气使正三棱柱形壳体的三个侧面按照次序进行弯曲变形；第一侧面通过充气产生向内的小程度弯曲变形，第二侧面和所述第三侧面通过充气产生向内的大程度弯曲变形，使正三棱柱形壳体的前、后棱边收拢，在重力的作用下产生翻滚运动，第二侧面和第三侧面通过放气恢复初始形状，第一侧面通过放气恢复初始形状，完成一个周期的翻滚运动。本发明仿生软体翻滚机器人的三个侧面按照次序进行弯曲变形，实现翻滚运动，驱动简单有效。
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公开(公告)号：CN110774292B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201911020409.9
申请日：2019-10-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种仿生软体翻滚机器人，包括正三棱柱形壳体，正三棱柱形壳体包括第一侧面、第二侧面及第三侧面，正三棱柱形壳体内设有与外界连通的气动软体弯曲驱动机构，所述气动软体弯曲驱动机构通过充气和放气使正三棱柱形壳体的三个侧面按照次序进行弯曲变形；第一侧面通过充气产生向内的小程度弯曲变形，第二侧面和所述第三侧面通过充气产生向内的大程度弯曲变形，使正三棱柱形壳体的前、后棱边收拢，在重力的作用下产生翻滚运动，第二侧面和第三侧面通过放气恢复初始形状，第一侧面通过放气恢复初始形状，完成一个周期的翻滚运动。本发明仿生软体翻滚机器人的三个侧面按照次序进行弯曲变形，实现翻滚运动，驱动简单有效。
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公开(公告)号：CN110638605A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910846107.0
申请日：2019-09-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种刚软一体式下肢外骨骼，包括髋关节气动软体驱动器，膝关节气动软体驱动器，踝关节气动软体驱动器，腰部刚性连杆，大腿刚性连杆，小腿刚性连杆，脚刚性连杆，腰部穿戴机构，大腿穿戴机构，小腿穿戴机构和脚穿戴机构，其中：各关节气动软体驱动器采用具有双层气囊的椭圆柱形或椭圆环形结构，向不同气囊充气实现双向弯曲变形；刚性连杆将各关节气动软体驱动器连接起来，在刚性连杆上安装穿戴机构，用于将外骨骼穿戴在人体上；关节气动软体驱动器的弯曲变形和弯曲力矩，通过刚性连杆和穿戴机构传递给人体下肢，从而驱动人体下肢关节的转动，达到辅助人体下肢运动的目的。
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公开(公告)号：CN107902001A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201710931795.1
申请日：2017-10-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种差动软体机器人，包括两个运动模块，每个运动模块均由充气气囊驱动器、底板、永磁体、前脚和后脚五部分组成，其中：所述充气气囊驱动器通过充气膨胀实现弯曲变形，两个所述充气气囊驱动器的充气量不同实现所述机器人的差速运动；两个底板是两个充气气囊驱动器、永磁体、前脚和后脚的连接部分；所述永磁体用于连接两个模块；所述前脚和所述后脚提供所述机器人向前运动的摩擦力，所述前脚与所述后脚的摩擦力不同实现所述机器人向前运动。本发明所述的差动软体机器人可以用于抗震救灾以及狭小空间的地形检测。
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