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公开(公告)号：CN101669809A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200910196273.7
申请日：2009-09-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种主动可控式胶囊内镜机器人系统，由胶囊内镜机器人、接收存储器、运动控制盒和图像显示系统组成。胶囊内镜机器人的驱动机构通过直流电机、双轴复用减速器和尺蠖运动分配机构产生油囊的径向扩张和收缩、胶囊的伸长和缩短，按一定的时序配合实现前进和后退，在口服进入人体胃肠道后，利用自身尺蠖蠕动实时拍摄胃肠道各处的图像信息，通过无线方式发送至体外。体外部分中，接收存储器用于无线接收和存储胶囊内镜机器人发射的图像数据；运动控制盒通过无线传输方式控制胶囊内镜机器人的前进、后退或停止，以便对胃肠道中可疑位置进行反复观察；图像显示系统通过计算机实时读取和处理记录在接收存储器内的图像数据，以供医生观察和诊断。
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公开(公告)号：CN101513340A
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200910047790.8
申请日：2009-03-19
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00006 , A61B1/00016 , A61B1/0002 , A61B1/00029 , A61B1/0607
Abstract: 本发明涉及一种体外供能的胶囊内窥镜系统，属于医疗器械技术领域。本发明包括体内和体外的两部分，两部分通过无线方式连接。体外能量发射系统产生时变磁场，覆盖人体所在的空间区域。体内胶囊内窥镜内密封的三维能量接收线圈通过电磁感应产生感应电动势，经整流、滤波、稳压处理后输出供其他模块使用的功率。体内胶囊内窥镜在体外能源的持续供给下，通过其内的照明模块、光学成像模块、图像传感器、图像传感器控制器、胶囊控制器按设定周期采集消化道内图像，经胶囊内无线通信模块发射，由体外图像数据记录器接收保存。检查完毕后，用读卡器将体外图像数据记录器中的数据读取到计算机中，利用胶囊内窥镜图像处理系统进行图像显示和处理。
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公开(公告)号：CN101513339A
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200910047788.0
申请日：2009-03-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有自动调焦功能的胶囊内窥镜，属于医疗器械技术领域。本发明包括体内胶囊内窥镜和体外装置两部分。体内胶囊内窥镜包括：透明球壳、镜头位移控制装置、镜头位移控制器、胶囊微处理器、胶囊无线收发功能模块、胶囊外壳、天线、微型电池、永磁体磁遥控电源开关、图像传感器控制器、图像传感器、镜头、微型照明系统。体外装置包括电源、电源开关、体外图像数据接收处理显示模块和体外调焦控制模块。当希望能更清晰观看胃肠道内壁图像时，通过体外调焦控制模块将调焦控制信号向体内发射，体内胶囊内窥镜的胶囊无线收发功能模块收到该控制信号后，通过胶囊微处理器、镜头位移控制器使镜头实现前后运动，以获得清晰的胃肠道内壁图像。
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公开(公告)号：CN101502412A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910047789.5
申请日：2009-03-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有成像方向和视野空间主动调节功能的胶囊内窥镜，包括体内胶囊内窥镜和体外装置，体内胶囊内窥镜包括外反膜三棱镜、成像方向和视野空间主动调节装置控制器、胶囊微处理器、胶囊无线收发功能模块、永磁体磁遥控电源开关、图像传感器控制器、图像传感器、镜头、微型照明系统、成像方向和视野空间主动调节装置等。体外装置由电源、电源开关、图像数据接收处理及显示功能模块、成像方向和视野空间主动调节功能模块组成，体外装置的成像方向和视野空间主动调节功能模块通过对体内成像方向和视野空间主动调节装置的控制，实现对外反膜三棱镜工作模式的主动控制，实时改变体内胶囊内窥镜成像方向和视野空间，获得胃肠道内壁清晰的图像。
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公开(公告)号：CN101116610A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710045625.X
申请日：2007-09-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的胃肠道出血无创监测系统，其中：所述微型血红蛋白检测装置通过口服进入人体胃肠道，24小时无创检测人体胃肠道血红蛋白含量值，并通过无线方式发射至体外；出血点定位装置检测微型血红蛋白检测装置的位置信息，并通过导线传送到记录存储装置；记录存储装置无线接收微型血红蛋白检测装置发射的胃肠道血红蛋白含量值，并按设定格式将胃肠道血红蛋白含量值数据、微型血红蛋白检测装置的位置信息、检测时间信息进行存贮；所述胃肠出血诊断分析系统设置在体外，胃肠出血诊断分析系统读取记录存储装置内存贮的数据，对数据进行处理。本发明能在人体正常生理状态下，24小时实现对胃肠道出血无创监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118882461A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410936309.5
申请日：2024-07-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于耦合系数模型的涡流传感器位移校正方法及系统，解决传统涡流位移传感器因非线性特性而在不同测量范围内精度变化显著的问题。通过计算探头和检测目标之间的耦合系数来实现，该耦合系数是通过模拟探头线圈的自感及其与检测目标的互感得到的。耦合系数是探头移动过程中的唯一变量，从而避免了复杂的互感计算。这种方法不仅提高了校正过程的物理意义和解释性，而且通过根据不同材料特性调整电气参数，简化了校正流程，避免了因材料变化而重复进行校正曲线分段的需要。本发明可用于不同涡流传感器结构以及不同检测目标情况下的快速非线性校正，降低涡流传感器非线性校正成本以及复杂性，具有重要的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN113331952B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110720191.9
申请日：2021-06-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于纤维胆道镜的手术机器人，包括：台车、直线驱动部、旋转驱动部、俯仰驱动部和旋转底座；所述直线驱动部一端滑配连接所述台车并通过所述台车支撑，所述直线驱动部另一端安装所述旋转驱动部，所述旋转驱动部连接所述俯仰驱动部一端，所述俯仰驱动部另一端安装所述旋转底座；所述旋转驱动部一侧设置机械接口，所述俯仰驱动部安装所述旋转底座一端安装胆道镜。通过主从式的控制方法，利用手术机器人高精度、高稳定性、操作简单等特点降低纤维胆道镜的操作难度，减少器械损坏，进而降低使用成本。
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公开(公告)号：CN111130302A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010044110.3
申请日：2020-01-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02K41/035 , H02K1/22 , H02K3/46 , H02K3/28
Abstract: 本发明提供了一种双差动音圈直线电机，包括：磁体组件、输出轴盘、预紧弹簧、支撑底盘、内动圈组件以及外动圈组件，所述磁体组件设有两组，磁体组件设于支撑底盘上方两侧，磁体组件包括导磁筒、下磁体、中导磁环、中磁体、上导磁环、上磁体、内磁气隙以及外磁气隙，导磁筒设于支撑底盘上表面，导磁筒内从下到上依次为下磁体、中导磁环、中磁体、上导磁环以及上磁体，内磁气隙与外磁气隙设于导磁筒两侧，内动圈组件设于内磁气隙中，外动圈组件设于外磁气隙中，内动圈组件与外动圈组件固定在输出轴盘上，输出轴盘设于导磁筒之间，预紧弹簧设于输出轴盘与支撑底盘之间。本发明提高了磁体的磁场利用，增加动圈的有效驱动力。
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公开(公告)号：CN103095089B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310002159.2
申请日：2013-01-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02K33/12
Abstract: 本发明提供一种新型超顺磁电磁驱动器，包括激励电磁线圈、检测线圈、线圈支撑套筒、套筒端盖、铁磁液滴驱动模块、限位挡板以及线圈套筒，线圈支撑套筒作为绕置线圈的支撑架，其左右各均匀绕置有1个激励电磁线圈，在每个激励电磁线圈之上，分别绕置有1个检测线圈，线圈支撑套筒两端均安装有1个套筒端盖，套筒端盖中心开有1个中心孔，铁磁液滴驱动模块结构为中间有1个充满铁磁液体的塑料球或玻璃球，两端各有1个长杆连接于中心球上，两长杆共线，长杆两端分别通过线圈支撑套筒两端的中心孔伸出套筒外，每个长杆前段均具有一个冒头，2个限位挡板分别对称安装在2个长杆上。本发明可以对驱动器的位移和驱动力进行控制。
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公开(公告)号：CN103231747A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310149147.2
申请日：2013-04-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种柔顺型尺蠖蠕动机器人，由头舱、尾舱、牵引舱三大部分组成，包含两个电机、一对支撑架、一对相互配合的柔性传动装置，波纹管、弹簧、牵引绳以及一系列齿轮系传动组成。其中两个电机分别用以控制一对支撑架的伸缩以及牵引绳的缠绕和释放，柔性传动装置用以将一个电机的转矩分别传递给两个支撑架，波纹管保证牵引舱的密封和机器人的柔顺性，弹簧用以保证牵引绳释放缠绕时机器人能恢复原身长，一系列齿轮传动系用以传递转矩。本发明大大提高了蠕动机器人的能动性，具有运动灵活、结构紧凑、体积小、重量轻的特点。
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