公开(公告)号：CN103131114B

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201310097661.6

申请日：2013-03-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张子男 ,  林斌 ,  张洪斌

IPC: C08L53/00 ,  C08K5/3492 ,  C08K5/053 ,  C08K7/24

Abstract: 本发明公开了一种阻燃型热塑性弹性体组合物及其制备方法，特别是一种复配膨胀型阻燃聚烯烃热塑性弹性体组合物及其制备方法。本发明方法制备的热塑性弹性体组合物，使用膨胀石墨与化学膨胀阻燃体系复配阻燃，制备得到的材料具有良好的力学性能和优异的阻燃性能，阻燃级别可达到V-1级，其中具有优选配方的组合物阻燃级别可达到V-0级。

公开(公告)号：CN117806318A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311830670.1

申请日：2023-12-28

Applicant: 上海交通大学 ,  海之韵(苏州)科技有限公司 ,  东北大学 ,  大连海事大学

Inventor： 谢威 ,  张宸鸣 ,  张卫东 ,  张华鹏 ,  林斌 ,  杨子恒 ,  刘腾飞 ,  彭周华

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明涉及一种基于多智能体强化学习的水面目标协同围捕方法，包括：构建基于多智能体强化学习的水面目标围捕模型，以各个无人船的状态作为输入，输出无人船的驱动力；采用集中训练、分布执行的训练框架对水面目标围捕模型进行训练，无人船作为强化学习中的智能体通过训练生成多智能体协同控制策略，根据获取到的有限的环境信息进行决策和协同，以完成对敌对目标围捕；其中，利用一个非线性映射函数将无人船趋近阶段和环绕阶段的不同目标合并为同一个，同时，在奖励函数中设有围捕角的惩罚项，使得无人船集群仅在所有无人船与围捕目标之间的距离小于预设阈值时才开始围捕和环绕。与现有技术相比，本发明具有结构简单、成功率高、泛化性好等优点。