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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111929676B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010753443.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于密度聚类的X波段雷达目标检测与跟踪方法，包括以下步骤：1)获得极坐标下雷达的点云数据，将点云数据从极坐标转化为笛卡尔坐标，并引入船体位置和艏向修正，得到全局坐标系下的雷达点云数据；2)采用DBSCAN聚类算法，根据每个点之间的疏密程度将距离相近的点分为一组，输出不同的点云集合，获得每个点云集合的最小包络圆，最小包络圆即代表雷达的探测目标；3)对探测目标与已有目标作最优数据联合，并估计目标的位置和速度，实现多目标跟踪。与现有技术相比，本发明有效提高了雷达目标检测和跟踪的准确性和稳定性，可提供准确的目标位置、速度和大小信息，从而为船舶安全导航和避碰提供了可靠的参考依据。
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公开(公告)号：CN114995367A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210104131.9
申请日：2022-01-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于ROWPA优化算法的多智能体集群路径寻优方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：对ROWPA优化算法的参数进行预设；步骤2：判断是否有个体狼达到首领狼的判断条件，若否，则狼群在解空间中进行游走搜寻，即狼群进入游走阶段，若是，则产生首领狼，并发起召唤；步骤3：首领狼发起召唤后，其他游猎狼根据A*算法进行奔袭；步骤4：其余游猎狼转入围攻行为，对目标实施围捕；步骤5：基于淘汰更新机制对狼群进行更新，并判断狼群寻优的精度是否达到预设精度或达到最大迭代次数，若是，则输出首领狼的位置，即求解问题的最优解，若否，则返回步骤2，与现有技术相比，本发明具有提高多智能体集群路径寻优效率和寻优精度等优点。
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公开(公告)号：CN112925332A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110078077.0
申请日：2021-01-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种无人艇与水下无人潜器联合系统的协同交会对接控制方法，包括以下步骤：1)建立外界低频扰动下的水下无人潜器动力学模型与无人艇动力学模型并进行离散化；2)采集当前k时刻无人艇与水下无人潜器的状态信息；3)对外界扰动进行估计得到估计值；4)通过基于模型预测控制思想的优化计算得到从当前时刻到k+N时刻的一系列标称推力和扰动补偿力；5)根据得到的推力序列，将得到的第一个推力与补偿力相加应用于系统作为当前时刻的控制输入从而进行水下无人潜器和无人艇的对接控制。与现有技术相比，本发明能够实现在复杂扰动海洋环境中实现无人艇与水下无人潜器的动态对接，具有提高对接精度等优点。
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公开(公告)号：CN112319719A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011209542.1
申请日：2020-11-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明涉及一种无人艇用的可伸缩式减摇鳍、控制系统及控制方法，该减摇鳍包括鳍叶部分、第一动力机构、第一传动机构、鳍轴和鳍轴限位器，鳍叶部分包括主鳍单元、第二动力单元、第二传动机构和副鳍；第一动力机构通过第一传动机构与鳍轴连接，鳍轴与主鳍单元连接，用于实现主鳍单元展开和缩回，同时鳍轴限位器安装在第一传动机构上，用于防止主鳍单元过度伸展以及锁定工作状态；副鳍安装在主鳍单元上，并通过第二传动机构与第二动力单元连接，当主鳍单元的抗横摇力矩不足时，用于控制副鳍伸展。与现有技术相比，本发明具有既降低了对无人艇内部空间的占用，又能够在尽量不影响航速的情况下，提供足够的减摇力矩等优点。
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公开(公告)号：CN111929676A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010753443.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于密度聚类的X波段雷达目标检测与跟踪方法，包括以下步骤：1)获得极坐标下雷达的点云数据，将点云数据从极坐标转化为笛卡尔坐标，并引入船体位置和艏向修正，得到全局坐标系下的雷达点云数据；2)采用DBSCAN聚类算法，根据每个点之间的疏密程度将距离相近的点分为一组，输出不同的点云集合，获得每个点云集合的最小包络圆，最小包络圆即代表雷达的探测目标；3)对探测目标与已有目标作最优数据联合，并估计目标的位置和速度，实现多目标跟踪。与现有技术相比，本发明有效提高了雷达目标检测和跟踪的准确性和稳定性，可提供准确的目标位置、速度和大小信息，从而为船舶安全导航和避碰提供了可靠的参考依据。
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