公开(公告)号：CN104395932B

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201380034680.2

申请日：2013-06-20

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 田口裕一 ,  S·拉姆阿里加姆 ,  简用典 ,  冯晨

IPC: G06T19/00

CPC classification number: G06T7/344 ,  G06T7/579 ,  G06T7/75 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30244

Abstract: 三维数据通过从第一坐标系中的数据中选择第一组基元和从第二坐标系的数据中选择第二组基元进行对准，其中，所述第一组基元包括至少一个面、至少一个点、以及或者是点或者是面的第三基元，所述第二组基元包括至少一个面、至少一个点、以及与所述第一组基元中的所述第三基元相对应的第三基元。然后，所述面彼此对准，所述点彼此对准，以获得对准的基元。

公开(公告)号：CN106091921A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610273855.0

申请日：2016-04-28

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 肖勇 ,  冯晨 ,  田口裕一 ,  V·R·卡马特

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G06T7/62 ,  G06K9/00 ,  G06K9/00664 ,  G06K9/6219 ,  G06T7/12 ,  G06T7/75 ,  G06T2200/04 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30244 ,  G01B11/00

Abstract: 用于确定场景中的尺寸的方法。该方法通过首先获取由传感器获取的场景的深度图像并从深度图像提取平面来确定场景中的尺寸。确定平面的拓扑关系。基于平面和拓扑关系确定尺寸。利用场景类型来评估尺寸的质量，并且如果质量是足够的，则输出该尺寸，否则输出引导以重新定位传感器。