基于改进RRT算法与Voronoi图相结合的输配变无人机路径规划方法

    公开(公告)号:CN119879920A

    公开(公告)日:2025-04-25

    申请号:CN202411763047.3

    申请日:2024-12-03

    Applicant: 三峡大学

    Abstract: 基于改进RRT算法与Voronoi图相结合的输配变无人机路径规划方法,包括:依据巡检设备磁场分布定义相应的威胁度;根据巡检设备位置生成Voronoi图,根据威胁度信息对Voronoi图进行加权处理;对路径规划算法进行改进,将加权Voronoi图边界交点作为RRT算法的扩展节点,选择距离当前节点最近的Voronoi图点作为下一个节点,使RRT算法生成的树状结构沿着Voronoi图的边界扩展;在RRT算法的基础上引入Informed采样,将随机点约束在椭圆范围内,再结合RRT*算法重新选择父节点和重新布线;利用三角形寻优法对规划出的路径进行冗余节点优化;对生成路径进行平滑处理,进一步优化无人机路径。该方法方法在确保无人机保持安全距离的同时规划出一条合适的路径,避免了无人机与障碍物发生碰撞。

    一种基于钨丝的固态磷酸根离子选择电极、制备方法及应用

    公开(公告)号:CN107843632B

    公开(公告)日:2019-02-01

    申请号:CN201711008776.8

    申请日:2017-10-25

    Applicant: 三峡大学

    Abstract: 一种基于钨丝的固态磷酸根离子选择电极,包括电极体,电极体为采用钨丝制作而成的电极尖端、电极棒和电极尾端组成的整体,电极尾端连接有带接线叉的导线,电极棒外套设有耐高温电极保护套,耐高温电极保护套和电极棒之间填充有隔离层。本发明提供的一种基于钨丝的固态磷酸根离子选择电极、制备方法及应用,可以解决现有的固态磷酸根离子选择电极的不足,检测浓度范围广、灵敏度高、响应时间短、稳定性强、选择性好、抗干扰能力强、重现性好、寿命长。

    一种测定沉积物温室气体产生速率的装置

    公开(公告)号:CN222938931U

    公开(公告)日:2025-06-03

    申请号:CN202421465775.1

    申请日:2024-06-25

    Applicant: 三峡大学

    Abstract: 本新型涉及水体碳循环领域,具体涉及一种测定沉积物温室气体产生速率的装置。本新型在确保证气密性的同时,通过连接气袋,可实现培养过程压强的一致性,进而避免压强变化对沉积物温室气体产生速率的影响。此外,每次采样前,通过蠕动泵将培养瓶顶空和气袋气体混合均匀的措施,能实现定期、多次采样监测,以实现探究沉积物温室气体产生速率与时间响应关系的目的。

    一种用于氢氧同位素测量的土壤样品存储装置

    公开(公告)号:CN211392172U

    公开(公告)日:2020-09-01

    申请号:CN201922238301.9

    申请日:2019-12-13

    Applicant: 三峡大学

    Abstract: 本实用新型提供一种用于氢氧同位素测量的土壤样品存储装置,包括箱体,箱体顶部设有顶盖,顶盖一侧与箱体通过合页铰接,箱体内设有放置架,放置架内设有若干放置采样瓶的放置槽,箱体内设有隔板,隔板与箱体侧壁构成放置冰袋的储冰腔。该存储装置可以有效保存野外采集的土壤样品,方便运输,降低土壤中的微生物活性,有助于防止微生物活动导致氢氧同位素分馏。

    一种13CH4溶解浓度的检测装置

    公开(公告)号:CN213933818U

    公开(公告)日:2021-08-10

    申请号:CN202022659829.6

    申请日:2020-11-17

    Applicant: 三峡大学

    Abstract: 本实用新型公开一种13CH4溶解浓度的检测装置,包括背景储气罐、壳体和分离器,所述背景储气罐出气端和壳体进气端之间通过第一管道连接,所述壳体出口与分离器进口之间通过第二管道连接,所述壳体内竖向设有水下电机,所述水下电机输出轴设有螺旋桨,所述分离器顶部出气口与气体分析仪连接,所述分离器底部出液口与第三管道连接;本实用新型装置通过设置水下电机及螺旋桨,其搅拌过程可以加速待测水样与背景气体的混合,快速达到水气平衡,水气混合物在分离器中分离,气体进入气体分析仪,可快速检测水体13CH4溶解浓度。

    一种空气气样与可吸入颗粒物采样器

    公开(公告)号:CN203758804U

    公开(公告)日:2014-08-06

    申请号:CN201420174368.5

    申请日:2014-04-11

    Applicant: 三峡大学

    Abstract: 一种空气气样与可吸入颗粒物采样器,它包括进气管,进气管依次与吸气泵的进气口、进气转换器的进气口连接,进气转换器的两个出气口分别与气样采集容器、可吸入颗粒物采样装置连接;可吸入颗粒物采样装置包括带有漏斗状喷嘴的采样管,喷嘴的正面设有滤膜卡板,滤膜卡板上安装有至少一个滤膜。本实用新型能解决对空气气样和可吸入颗粒物进行采样时需要用到多种采样设备所造成的设备携带不方便以及采样工作操作繁琐的问题。

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