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公开(公告)号：CN104983498A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510405041.3
申请日：2015-07-10
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
发明人： 杨炽夫
摘要： 本发明公开了一种索驱动脊椎侧弯康复治疗机器人，其结构主要由上、中、下三层矫正圆环组成，呈与患者躯干匹配整体曲线形状，两层矫正圆环间利用绳索进行连接，绳索驱动装置由伺服电机和滚筒组成,通过伺服电机带动滚筒转动来控制索伸缩长度，实现患者的三维动态力矫正。此装置穿戴方便，与患者躯干曲线良好匹配，矫正力动态可调，能够阻止脊椎侧弯的进一步恶化，实现青少年特发性脊椎侧弯疾病、脊椎运动损伤、脊椎术后等的康复和辅助治疗，并可用于实时监测佩戴者脊椎健康状态。
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公开(公告)号：CN106074071B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610368617.8
申请日：2016-05-30
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种肘膝关节牵引康复机器人及其牵引角度调整机构，该机器人包括支撑组件、床主体、固定带快卸机构、牵引绳索、牵引角度调节机构、柔和力控制机构、计算机控制与采集系统、人机互动界面，所述牵引角度调整机构包括拉线位移传感器。本发明的机器人可以实现肘关节和膝关节牵引角度和牵引力大小的精准调控，对患者可以进行全方位的康复治疗，大大缩短肘膝关节疾病的康复时间。
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公开(公告)号：CN106074072A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610368914.2
申请日：2016-05-30
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/024 , A61H1/0229 , A61H1/0277 , A61H2201/0142 , A61H2201/1207 , A61H2201/5007
摘要： 本发明公开了一种肘膝关节牵引康复机器人及其线轮，所述线轮包括线轮主体、两个线轮固定钉1和两个线轮固定钉2；两个线轮固定钉1通过线轮主体一端的两个沉头螺纹孔扭紧后，插入相连轴的键槽中；所述线轮主体的另一端连接到一根支撑轴，两个线轮固定钉2通过线轮主体另一端的两个沉头螺纹孔扭紧后，插入支撑轴的键槽内。本发明的机器人可以实现肘关节和膝关节牵引角度和牵引力大小的精准调控，对患者可以进行全方位的康复治疗，大大缩短肘膝关节疾病的康复时间。
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公开(公告)号：CN106074071A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610368617.8
申请日：2016-05-30
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/024 , A61H1/0229 , A61H1/0277 , A61H2201/0142 , A61H2201/1207 , A61H2201/5007 , A61H2201/5058
摘要： 本发明公开了一种肘膝关节牵引康复机器人及其牵引角度调整机构，该机器人包括支撑组件、床主体、固定带快卸机构、牵引绳索、牵引角度调节机构、柔和力控制机构、计算机控制与采集系统、人机互动界面，所述牵引角度调整机构包括拉线位移传感器。本发明的机器人可以实现肘关节和膝关节牵引角度和牵引力大小的精准调控，对患者可以进行全方位的康复治疗，大大缩短肘膝关节疾病的康复时间。
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公开(公告)号：CN105935323A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610364224.X
申请日：2016-05-30
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
发明人： 李想
IPC分类号： A61F5/042
CPC分类号： A61F5/042
摘要： 本发明公开了一种颈椎牵引康复机器人及其牵引角度调节装置，所述牵引角度调节装置包括水平设置的横杆、丝杆滑台、第二电机、拉线位移传感器和光轴套装。本发明的机器人可以实现颈椎牵引角度、方向和牵引力大小的精准调控，对颈椎疾病患者可以进行全方位的康复治疗，大大缩短颈椎疾病的康复时间。
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公开(公告)号：CN105919705A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610364223.5
申请日：2016-05-30
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
发明人： 李想
CPC分类号： A61F5/042 , A61H1/0222 , A61H1/0296 , A61H2201/12 , A61H2201/1609 , A61H2201/1659 , A61H2201/1673 , A61H2201/5007 , A61H2205/04 , B25J11/008
摘要： 本发明公开了一种颈椎牵引康复机器人及其滑轮，该滑轮包括滑轮本体、滑轮壳体、滑轮支撑片和滑轮垫块，所述滑轮壳体将滑轮本体包装起来，滑轮本体可在该滑轮壳体内转动，滑轮壳体上留有可穿过牵引绳索的孔，所述滑轮支撑片用于连接滑轮本体和滑轮垫块，所述滑轮壳体也连接在所述滑轮支撑片上，所述滑轮垫块固定连接在所述支柱、横杆或滑块上。本发明的机器人可以实现颈椎牵引角度、方向和牵引力大小的精准调控，对颈椎疾病患者可以进行全方位的康复治疗，大大缩短颈椎疾病的康复时间。
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公开(公告)号：CN105853148A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610368668.0
申请日：2016-05-30
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0218 , A61H1/024 , A61H1/0277 , A61H2201/0142 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1638 , A61H2201/1642 , A61H2201/1657 , A61H2201/50 , A61H2201/5058 , A61H2203/0456 , A61H2205/06 , A61H2205/102
摘要： 本发明公开了一种肘膝关节牵引康复机器人及其绳索防缠绕结构，该结构包括滑轮本体、滑轮壳体、滑轮支撑片和滑轮垫块，所述滑轮壳体将滑轮本体包装起来，滑轮本体可在该滑轮壳体内转动，滑轮壳体上留有可穿过牵引绳索的孔，所述滑轮支撑片用于连接滑轮本体和滑轮垫块，所述滑轮壳体也连接在所述滑轮支撑片上，所述滑轮垫块固定连接在所述滑块上。本发明的机器人可以实现肘关节和膝关节牵引角度和牵引力大小的精准调控，对患者可以进行全方位的康复治疗，大大缩短肘膝关节疾病的康复时间。
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公开(公告)号：CN104983496A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510404894.5
申请日：2015-07-10
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
发明人： 杨炽夫
IPC分类号： A61F5/01
摘要： 本发明公开了一种用于脊柱病康复治疗的主动智能矫形器，由上中下三层矫正环、驱动器、控制器和对应的能源装置构成。其中上层和下层矫正环采用刚性连接，其相对位置保持不变。上层、中层和中层、下层矫正环之间采用主动驱动器进行连接，可以通过控制驱动器来调整矫正环相对位置。本发明结构简洁，治疗效果优秀，且佩戴更为舒适，不会妨碍佩戴者日常活动。
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公开(公告)号：CN105919705B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610364223.5
申请日：2016-05-30
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
发明人： 李想
摘要： 本发明公开了一种颈椎牵引康复机器人及其滑轮，该滑轮包括滑轮本体、滑轮壳体、滑轮支撑片和滑轮垫块，所述滑轮壳体将滑轮本体包装起来，滑轮本体可在该滑轮壳体内转动，滑轮壳体上留有可穿过牵引绳索的孔，所述滑轮支撑片用于连接滑轮本体和滑轮垫块，所述滑轮壳体也连接在所述滑轮支撑片上，所述滑轮垫块固定连接在所述支柱、横杆或滑块上。本发明的机器人可以实现颈椎牵引角度、方向和牵引力大小的精准调控，对颈椎疾病患者可以进行全方位的康复治疗，大大缩短颈椎疾病的康复时间。
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公开(公告)号：CN105250113B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201510405101.1
申请日：2015-07-10
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
发明人： 杨炽夫
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种六自由度可穿戴式脚踝康复医疗机器人，包括上平台、下平台、底座、缸。上平台由中心套筒和外侧刚性结构固连而组成，通过穿戴固定在患者腿部；下平台与鞋固定相连，通过穿戴固定患者的脚部；六个缸分别通过虎克铰和球铰与上、下平台相连接；底座上端的长槽与上平台周围的滑块滑动连接，底座中心的凸台与下平台中心底部以球铰连接；六个缸的伸缩由计算机系统通过人机操作界面进行控制。该机器人可使脚踝向各个方向转动、可穿戴、可根据患者的腿长调整下平台高度，有利于患者脚踝康复。
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