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公开(公告)号：CN106074072B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201610368914.2
申请日：2016-05-30
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种肘膝关节牵引康复机器人及其线轮，所述线轮包括线轮主体、两个线轮固定钉1和两个线轮固定钉2；两个线轮固定钉1通过线轮主体一端的两个沉头螺纹孔扭紧后，插入相连轴的键槽中；所述线轮主体的另一端连接到一根支撑轴，两个线轮固定钉2通过线轮主体另一端的两个沉头螺纹孔扭紧后，插入支撑轴的键槽内。本发明的机器人可以实现肘关节和膝关节牵引角度和牵引力大小的精准调控，对患者可以进行全方位的康复治疗，大大缩短肘膝关节疾病的康复时间。
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公开(公告)号：CN105935323B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610364224.X
申请日：2016-05-30
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
发明人： 李想
IPC分类号： A61F5/042
摘要： 本发明公开了一种颈椎牵引康复机器人及其牵引角度调节装置，所述牵引角度调节装置包括水平设置的横杆、丝杆滑台、第二电机、拉线位移传感器和光轴套装。本发明的机器人可以实现颈椎牵引角度、方向和牵引力大小的精准调控，对颈椎疾病患者可以进行全方位的康复治疗，大大缩短颈椎疾病的康复时间。
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公开(公告)号：CN105919706B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610369063.3
申请日：2016-05-30
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
发明人： 李想
摘要： 本发明公开了一种颈椎牵引康复机器人及其旋转平台机构，所述旋转平台包括平台板、固定底座和自润滑轴承，可调节座椅固定在平台板上，固定底座固定在支撑座上，自润滑轴承固定在固定底座上，平台板固定连接旋转轴，所述旋转轴穿过该自润滑轴承；本发明的机器人可以实现颈椎牵引角度、方向和牵引力大小的精准调控，对颈椎疾病患者可以进行全方位的康复治疗，大大缩短颈椎疾病的康复时间。
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公开(公告)号：CN105853148B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610368668.0
申请日：2016-05-30
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种肘膝关节牵引康复机器人及其绳索防缠绕结构，该结构包括滑轮本体、滑轮壳体、滑轮支撑片和滑轮垫块，所述滑轮壳体将滑轮本体包装起来，滑轮本体可在该滑轮壳体内转动，滑轮壳体上留有可穿过牵引绳索的孔，所述滑轮支撑片用于连接滑轮本体和滑轮垫块，所述滑轮壳体也连接在所述滑轮支撑片上，所述滑轮垫块固定连接在所述滑块上。本发明的机器人可以实现肘关节和膝关节牵引角度和牵引力大小的精准调控，对患者可以进行全方位的康复治疗，大大缩短肘膝关节疾病的康复时间。
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公开(公告)号：CN105250112B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510404895.X
申请日：2015-07-10
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
发明人： 杨炽夫
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种非穿戴式三自由度手腕康复治疗机器人，该机器人包括上平台、下平台、三条驱动支腿、一个立柱。可以实现空间三个转动自由度的运动。机构的下平台固定在地面或者其他固定平面上，上平台上安装有一个六维力传感器，用于检测医生对病人康复治疗时手腕的运动轨迹并存储，同时还用于康复治疗时对手柄运动信息的检测反馈，实现对手柄运动的精确控制。六维力传感器的另外一面连接一个手柄，用于固定患者的手部。三条支腿与上下平台均通过球铰连接，可以实现上平台的自由转动。本发明用于手腕关节疾病、运动损伤和手腕部术后的康复治疗。
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公开(公告)号：CN104983545B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510404982.5
申请日：2015-07-10
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
发明人： 杨炽夫
摘要： 本发明公开了一种可穿戴式颈椎康复治疗智能矫形器，包括头套、肩套和三条基于串联机构的串联臂。头套舒适戴在头上，肩套舒适穿在肩上胸前。三条串联臂分布在左肩、右肩和胸前。每条串联臂具有5个转动副，实现跟随头部的3个自由度的转动。承担大脑部分或全部重量，减少颈椎的负重，同时不局限大脑的运动。可依据医生指令，实现颈椎的康复治疗。
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公开(公告)号：CN105030476B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201510405043.2
申请日：2015-07-10
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
发明人： 杨炽夫
IPC分类号： A61H1/00
摘要： 本发明公开了一种用于脊柱病康复治疗的新型主动机器人，该机器人包括上(1)中(2)下(3)三层矫正环、驱动器(4)、控制器和对应的能源装置。其中上层和下层矫正环采用刚性连接，其相对位置保持不变。中层和下层矫正环采用驱动器进行连接，可以通过控制调整中、下层矫正环相对位置。本产品结构简洁，治疗效果优秀，且佩戴更为舒适，不会妨碍佩戴者日常活动。
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公开(公告)号：CN105853044A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610368970.6
申请日：2016-05-30
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
IPC分类号： A61F5/042
CPC分类号： A61F5/042
摘要： 本发明公开了一种肘膝关节牵引康复机器人，该机器人包括支撑组件、床主体、固定带快卸机构、牵引绳索、牵引角度调节机构、柔和力控制机构、计算机控制与采集系统、人机互动界面。本发明的机器人可以实现肘关节和膝关节牵引角度和牵引力大小的精准调控，对患者可以进行全方位的康复治疗，大大缩短肘膝关节疾病的康复时间。
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公开(公告)号：CN105250061A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510404892.6
申请日：2015-07-10
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
发明人： 杨炽夫
IPC分类号： A61F5/01
摘要： 本发明公开了一种用于脊椎侧凸矫正的康复医疗机器人，由上、中、下三层椭圆形矫正环组成，呈与患者躯干匹配整体曲线形状。上层矫正环固定在患者胸部，下层矫正环固定在患者胯部，其中上下层矫正环固定连接。中层矫正环可以沿固定连接上的导轨上下移动，并通过锁紧滑块锁紧在躯干的某一位置，中层矫正环的内环和外环之间装有3个驱动装置。本发明通过智能化机器人控制方式实现脊柱侧凸矫形力控制，有效阻止脊椎侧弯的进一步恶化，并实现青少年特发性脊椎侧弯的康复治疗。
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公开(公告)号：CN104983501A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510404985.9
申请日：2015-07-10
申请人： 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
发明人： 杨炽夫
摘要： 本发明公开了一种可穿戴式颈椎康复机器人牵引仪，该牵引仪包括头托、上平台、3套缸和下平台。头托由托底和气囊通组成，气囊与头部紧密接触，托底与上平台之间以滚珠连接，上平台与下平台之间连接均匀分布的3套缸，根据每个患者颈椎的高度，控制3套缸的伸缩。从而根据患者颈椎高度调整了上下平台间的高度，患者穿戴舒适，头部能实现绕颈椎的转动。
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