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公开(公告)号：CN107588076A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710808592.3
申请日：2017-09-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高效的滑块式螺栓连接结构紧固装置，包括基座、台面板、四组螺栓、带有六角螺栓孔的定制滑块。在台面板的两端各有两个U形螺栓孔，在基座上开设有螺栓槽，拧紧螺栓槽与U形螺栓孔的位置对应，在U形螺栓孔与螺栓槽上安装上外六角螺栓，螺栓头部为于螺栓槽内，通过拧紧螺母来固定装置。台面板的表面开设有三个完全相同的导轨槽，带有六角螺帽孔的滑块可在导轨上通过滑动来调节相互的距离，螺帽孔可以对应多种型号的螺栓加工尺寸，方便多种型号的螺栓拧紧。本装置结构简单，不仅保证了连接的稳定性，还解决了螺栓拧紧时连接件无法固定的问题，同时也提高了螺栓连接结构拧紧的效率。
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公开(公告)号：CN105068504B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510463315.4
申请日：2015-07-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 一种考虑结合部特性的电主轴系统建模方法，该方法首先基于频响函数法，利用锤击实验对电主轴系统结合部刚度进行辨识，然后通过在主轴和刀柄末端添加和删除过度单元的方式建立主轴‑刀柄‑刀具系统的有限元模型，最后将轴承刚度以及辨识得到的主轴‑轴承、主轴‑刀柄‑刀具结合部刚度矩阵添加到电主轴系统的刚度矩阵中得到完整的电主轴系统动力学方程。该方法的特点在于采用实验的方法对结合部刚度进行了辨识，并考虑结合部的影响建立了电主轴系统的理论模型，能够同时分析转速、轴承刚度、各个结合部刚度等对电主轴系统动态特性的影响规律。本方法可为电主轴的设计及使用提供指导，也为电主轴系统切削稳定性的预测提供了理论依据。
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公开(公告)号：CN107402126A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710665682.1
申请日：2017-08-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模态参数表征的切向单螺栓松弛测量装置和方法，属于机械制造及结构力学领域。所述测量装置包括螺栓拉伸试验机及切向试件、螺栓数据采集系统、LMS振动测试系统。所述方法是利用拉伸试验机和切向件以及螺栓数据采集系统获得螺栓松弛规律曲线，通过划分螺栓松弛的各个特征阶段，利用LMS振动测试系统测取不同松弛阶段的模态参数，最终由模态参数来表征螺栓松弛特性。使用上述装置及方法，改变不同振动频率及加载载荷，获取模态参数表征多种参数影响下的螺栓松弛特性。本发明涉及一种改进的切向连接试件，保证了螺栓连接特性及其松弛的测定，提高了螺栓松弛测定精度，同时提出了一种利用模态参数来表征切向单螺栓松弛的方法。
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公开(公告)号：CN107192494A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710336967.0
申请日：2017-05-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01L5/24
CPC classification number: G01L5/24
Abstract: 本发明公开了一种考虑结合面特性的测定轴向螺栓松弛的装置及方法，属于机械制造及结构力学领域。螺栓杆穿过上下连接件，接触面为特定尺寸和表面数据，采用压力传感器测量螺栓夹紧力的衰减；电涡流位移传感器来测量接触面间位移；三维形貌扫描测量表面三维数据；拉伸试验机进行循环拉伸试验，模拟螺栓工况。轴向夹紧力、轴向位移通过数据采集系统传输至计算机记录并处理。通过几种数据的分析处理获得轴向螺栓松弛的特性。本发明保证了轴向件的连接特性，考虑了固定结合面对螺栓松弛的影响，同时也提高了螺栓松弛测试精度。
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公开(公告)号：CN107053176A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710226520.8
申请日：2017-04-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , G05B19/0426 , G05B2219/39055 , G05B2219/40457
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机器人末端空间曲线轨迹的误差建模方法，更具体是针对末端连续空间曲线轨迹任务，提出了一种考虑插值算法和关节连杆参数误差影响的误差模型。该方法通过在理想轨迹上取关键路径点逆解到关节空间，并进行插值运算，同时考虑了连杆参数误差得到了实际末端位置，采用规划轨迹点到理想轨迹曲线的距离作为综合误差来反映规划轨迹到理想轨迹的偏差，得到了简单且更能反映实际的误差模型，为控制末端追踪精度提供了理论基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106777463A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610997552.3
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5018
Abstract: 本发明公开了一种基于三维修正分形理论的单面接触刀柄‑主轴结合部刚度分析方法，更具体是一种考虑了系统结合面压力不均匀分布的结合部分形刚度精确模型，并基于该模型对高转速条件下结合部刚度进行分析。该方法首先建立三维修正分形法向与切向刚度模型，通过静力分析得到接触面各节点压强，并基于此压强计算各节点对应等效法向及切向刚度，通过转换并联得到结合部扭转与径向刚度值。最终揭示不同转速与高转速下拉刀力对结合部刚度的影响趋势，确定极限转速与拉刀力合理取值范围。该方法在有限元分析中考虑了结合面压力分布不均匀情况，从而针对高转速条件下的BT40刀柄‑主轴结合部刚度进行了精确建模与分析。
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公开(公告)号：CN106777452A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610986007.4
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5018 , G06F17/5086
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的双面锁紧刀柄‑主轴系统结合部刚度特性优化方法，以刀柄‑主轴结构工艺参数及结合面分形参数为优化变量的基于粒子群算法的优化方法。该方法首先建立三维分形法向与切向刚度模型及结合部扭转与径向刚度模型，并分别编写MATLAB程序，其次对双面锁紧刀柄‑主轴系统建立考虑接触的三维几何模型并进行静力分析，得到APDL文件，最后在Isight软件中集成并基于粒子群优化算法进行迭代优化。该方法的特点采用结合三维分形微观接触刚度建模理论与有限元静力分析的方法，计算高转速条件下的双面锁紧刀柄‑主轴系统结合部扭转与径向刚度，并基于粒子群优化算法在Isight软件平台上实现刀柄‑主轴系统的优化过程。
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公开(公告)号：CN106647529A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710036820.X
申请日：2017-01-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 一种面向六轴工业机器人轨迹精确跟踪控制的智能示教系统，属于机器人技术领域。当操作六轴机器人示教盒进行示教时能直接牵引机器人末端，使机器人跟随牵引力到达预定的位置；在牵引的过程中能自动的计算并预测机器人末端所施加的牵引力的方向，六轴机器人末端自动做出位姿调整，不仅使牵引轨迹更加平滑而且控制精度更高，示教过程花费时间更短；六维力传感器感知操作人员对其输入的指令，使六轴工业机器人控制器自动的记录当前位置，并随着指令的改变，能自动切换到抓取功能，操作简单。通信基于工业以太网Ethernet进行数据交换，数据引入了嵌入式系统进行处理，使得本智能示教系统还具有响应时间少、实用性强、可移植性应用价值高等特点。
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公开(公告)号：CN106529038A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610991588.0
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种从微-宏尺度模型识别螺栓连接结合部切向阻尼特性的方法，步骤1粗糙表面表征及分形参数求取；通过分形理论表征粗糙表面，粗糙表面分析参数求取；步骤2建立结合部接触阻尼模型，法向微观接触，切向微观接触；步骤3螺栓连接结合部阻尼特性分析本发明的可为机械装配提出指导性建议，摩擦系数是值是考虑了受法向预紧载荷时微观接触微凸体压力分布不均且摩擦系数值会依赖面压变化，所以这种物理变摩擦系数能够有效的克服考虑螺栓连接接触表面压力分布均匀且使用恒定值的缺陷，从而能够更准确的建立阻尼接触模型。建立的结合部切向接触阻尼分形模型，并且通过有限元软件和Matlab软件可以对模型进行仿真分析，最后对模型的有效性进行了试验验证。
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公开(公告)号：CN103217278B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201310001169.4
申请日：2013-01-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种测试高强螺栓结合面法向静态特性装置及方法，包括材料试验机、两个螺杆、下试件、上试件、高强螺栓、无槽定位支架、有槽定位支架、电涡流位移传感器、力传感器、动态应变仪、模态测试系统和PC机。高强螺栓垂直穿过上试件和下试件，使上试件和下试件相互贴合构成结合面，高强螺栓预埋了应变片；电涡流位移传感器用于测量结合面法向位移变化量；上试件和下试件通过两个螺杆分别与材料试验机连接；材料试验机搭载力传感器并沿纵向为上、下试件施加静态拉力；测量预紧力以及高强螺栓应变信号的动态应变仪、测量结合面法向位移变化量的电涡流位移传感器及测量静态力信号的力传感器将各自信号输出至模态测试系统，然后输送至PC机。
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