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公开(公告)号：CN109782774A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910191105.2
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种基于积分法的艏摇响应参数在线辨识方法，属于海洋航行器操纵性模型技术领域，适用于舰船及波浪滑翔器。本方法首先设置积分区间的时间长度，将操纵响应方程对时间积分，得到积分的舰船操纵响应方程；之后设置准则函数，并通过权重系数调节准则函数中参数的相对权重；然后将准则函数根据当前时刻主参数的估计值求极小值，加入步长因子，迭代修正当前时刻主参数的估计值，最后重复以上步骤，直至收到估计过程结束指令，保证估计过程中所述主参数遍历操纵响应方程中所有待估参数。本方法通过实际航行数据实时修正艏摇响应参数，避免了机理建模的困难，保证了艏摇响应参数对舰船或波浪滑翔器操纵性能的真实反映。
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公开(公告)号：CN109582046A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910037352.7
申请日：2019-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 面向海洋运载器太阳能捕获的自动姿态调节装置与控制方法，属于海上太阳能捕获领域。本发明包括以下步骤：(1)通过罗经提供的航向信息，GPS提供的位置和时间信息解算最佳的太阳能捕获姿态角即期望位姿；(2)通过自动姿态调节装置调整杆长使得太阳能捕获装置逐渐到达期望位姿；(3)若存在持续强风干扰，位姿补偿器解算补偿d0，驱动自动姿态调节装置；(4)不断循环步骤(1)，保持最佳姿态捕获太阳能。本发明可保证海洋运载器在不同航向、不同时刻和不同地点时太阳能板平面接受太阳光的直射，且面对持续强风干扰时太阳能板位姿相对大地坐标系保持恒定，提高太阳能的捕获能力，进而提升海洋运载器设备的续航力。
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公开(公告)号：CN109344717A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811017259.1
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种多阈值动态统计的深海目标在线检测识别方法，属于机器视觉领域。本发明利用水下机器人平台充分考虑深海区域环境信息，对卷积神经网络中锚点产生矩形种类及数目进行修正；训练模型时，在损失函数模块中添加最小稳定数值检测程序，在稳定的最小值处停止训练得到最佳模型；改变制作的数据集中训练、验证和检测的图片的数量比例，得到不同的训练结果，选择检测和识别准确度最高的比例选练出来的模型来添加到水下机器人的视觉模块中进行实时的目标检测识别；采用一种改进的多阈值动态开窗方式进行目标数量检测，每个阈值高度的检测带检测到不同的目标数量进行计数统计。本发明比传统目标检测识别方法更加快速和准确，对复杂环境的适应性更强。
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公开(公告)号：CN109213162A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811017185.1
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种多传感器信息融合的水面无人艇水池自主靠泊离岸方法，属于无人艇自主运动控制领域。本发明根据卷积神经网络训练的模型来对目标进行检测识别，识别出堤岸和指示灯，然后将测得的两者的距离和方位反馈给定位和测距更加准确的毫米波雷达，毫米波雷达通过对接收信息处理创建堤岸和指示灯关于距离的反射截面积函数，确定堤岸和指示灯，融合两者信息完成岸堤和指示灯的识别定位及测距任务，通过改变无人艇尾部的电磁铁的电流方向，与岸端靠泊装置磁铁相吸/相斥，完成靠泊/离岸。本发明通过水面无人艇携带的摄像头、毫米波雷达及岸端无人艇靠泊释放装置来自主完成水面无人艇的靠泊离岸操作，且结构清晰，逻辑性较强，易于编程实现。
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公开(公告)号：CN108983774A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810778764.1
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊状态观测器的单喷泵推进无人水面艇自适应航向控制方法，属于无人水面艇运动控制技术领域；本发明包括：(1)获取无人水面艇运动状态信息；(2)获取无人水面艇的航向指令信息；(3)自适应跟踪无人水面艇内外环境干扰；(4)借鉴残差分析思想对环境干扰力进行预估；(5)消除时间滞后对干扰力作用判断的影响。本发明针对喷水推进方式的无人滑行艇设计的模型导向型航向控制方法存在实际应用困难的弱点及未考虑推进装置的实际工作特性的问题进行了改进，得到了一种面向工程应用的自适应单喷泵推进无人水面艇航向控制方法，对单喷泵机械安装误差和环境干扰等不利因素具有自适应特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108557004A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810229426.2
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T70/125 , B63B1/26 , B63B1/248 , B63B1/28 , B63B1/40 , B63B2001/281
Abstract: 本发明提供一种海况自适应可变形态滑行艇，由位于中间的主船体与铰接在主船体两侧的片体构成，并通过片体旋转收放装置连接。两侧片体自船长40％处开始，延伸至船艉，且相互独立，片体甲板边缘与主船体铰接在一起；片体内侧形状与主船体外侧完全贴合，外侧带有折角。通过主船体甲板上的片体旋转收放装置可以将片体绕沿铰接位置进行旋转并进行自锁，从而实现片体与主船体的相对移动。应对不同波浪等级的海况，可以通过旋转收放片体的方式实现滑行艇的单体艇形态与M型艇形态的相互转化，从而提高滑行艇的快速性或耐波性，增强滑行艇完成任务的能力。
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公开(公告)号：CN103929599B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410181570.5
申请日：2014-04-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于FPGA的数字视频图像实时缩放处理方法,涉及一种图像处理方法。本发明是为了解决现有单核高分辨率视频缩放方法，对硬件性能要求高、功耗大的问题。本发明对接收的视频信号进行视频采集处理，获得数字视频信号，FPGA模块对数字视频信号根据终端显示器的个数m做一次分割处理，将数字视频信号分割成m路预处理多核缩放数据；根据视频信号的最高像素速率要求，分别选择缩放核类型和单个缩放模块中缩放核个数n；根据缩放核个数n，将每路预处理多核缩放数据分割成n等分，并将分割后的缩放数据发送至n个缩放核进行图像缩放；按照像素在帧内的先后顺序进行汇总合并，获得m路多核缩放数据并输出。本发明适用于图像处理。
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公开(公告)号：CN106289722A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610817750.7
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供船舶模型横向力与横向恢复力矩测量仪，包括主滑动单元、次滑动单元、自动卸载单元、承力单元、角度调整单元，适航仪的上下两侧设置上安装板和下安装板，主滑动单元的上端通过上安装板和下安装板与适航仪相连接，次滑动单元的上端通过上安装板和下安装板与适航仪相连接，主滑动单元的下端连接承力单元，承力单元下端连接角度调整单元，次滑动单元的下端连接自重卸载单元。本发明在复杂环境工程、试验环境下仍然能够保证所需的精度，并可以承担多次循环、长时间的测量需求。
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公开(公告)号：CN103912687B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410087959.3
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供大潜深防泄漏双密封先导式通海阀，包括阀盖、阀体、阀杆、活塞、阀头，阀盖固定在阀体上，阀头和活塞均位于阀体里，阀头套装在活塞的下部，活塞套在阀杆的下部，阀杆的上部位于阀盖里，阀杆的顶部连接旋转或直行程驱动设备，阀体为中空结构，阀体的下端开有进口，阀体的侧面开有出水孔，阀体的上端部与阀盖以及活塞构成平衡压腔，当活塞向上移动后，活塞将平衡压腔密封，当活塞向下移动后，平衡压腔与出水孔连通，阀头的上端面圆周方向宽于阀体中部的宽度，当阀头向上运动并与阀体中部相接触后，阀头将出水孔与出水口隔开，当阀头向下运动并与阀体中部脱离后，出水孔与出水口相通。本发明加强了密封可靠性，减少了开阀力。
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公开(公告)号：CN103929599A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410181570.5
申请日：2014-04-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于FPGA的数字视频图像实时缩放处理方法,涉及一种图像处理方法。本发明是为了解决现有单核高分辨率视频缩放方法，对硬件性能要求高、功耗大的问题。本发明对接收的视频信号进行视频采集处理，获得数字视频信号，FPGA模块对数字视频信号根据终端显示器的个数m做一次分割处理，将数字视频信号分割成m路预处理多核缩放数据；根据视频信号的最高像素速率要求，分别选择缩放核类型和单个缩放模块中缩放核个数n；根据缩放核个数n，将每路预处理多核缩放数据分割成n等分，并将分割后的缩放数据发送至n个缩放核进行图像缩放；按照像素在帧内的先后顺序进行汇总合并，获得m路多核缩放数据并输出。本发明适用于图像处理。
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