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公开(公告)号：CN109822550A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910130088.1
申请日：2019-02-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人智能加工技术领域，并具体公开了一种复杂曲面机器人高效高精度示教方法，其包括如下步骤：S1对待示教机器人进行自由牵引以完成一条曲面轨迹的动觉示教，并采集动觉示教数据；S2根据采集的示教数据创建虚拟夹具，利用创建的虚拟夹具为下一条曲面轨迹示教提供辅助，以此完成多条曲面轨迹的示教并获得动觉示教数据；S3根据现有的动觉示教数据构建不完备的曲面流形，并生成虚拟夹具，利用虚拟夹具的辅助完成多条曲面轨迹的示教；S4计算曲面流形误差，并判断曲面流形误差是否在阈值范围内，若是，则结束，若否，则返回步骤S3。本发明具有实用性好，应用简单，示教效率与精度高等优点。
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公开(公告)号：CN108044463B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201711117591.0
申请日：2017-11-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工制造技术领域，并具体公开了一种综合主被动柔顺的一维变力磨抛装置及控制方法，包括直线模组伺服运动平台、安装法兰、限位板、位姿传感器、可调速柔顺磨抛机构和控制器，直线模组伺服运动平台用于带动磨抛机构做直线运动；安装法兰和限位板安装在直线模组伺服运动平台基座上，位姿传感器和可调速柔顺磨抛机构安装在限位板上，位姿传感器用于测量一维变力磨抛装置的位姿并反馈至控制器，柔顺磨抛机构与滑块之间设有力传感器，力传感器用于采集接触力信号并发送至控制器，控制器计算出速度控制量，伺服电机根据速度控制量进行转动带动可调速柔顺磨抛机构运动。本发明可实时调整砂带与工件的接触状态，实现稳定柔顺的磨抛过程。
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公开(公告)号：CN108312010A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810234708.1
申请日：2018-03-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度串联柔性磨抛法兰装置，属于曲面加工技术领域，包括：Z轴移动驱动组件、X轴转动驱动组件、Y轴转动驱动组件和磨头组件。通过Z轴移动驱动组件带动X轴转动驱动组件、Y轴转动驱动组件和磨头组件一起沿Z轴上下移动，通过X轴转动驱动组件带动Y轴转动驱动组件和磨头组件一起绕X轴转动，通过Y轴转动驱动组件带动磨头组件绕Y轴转动，从而实现磨头位姿的三自由度控制。本发明从三个自由度精密调节磨头的轴线与加工曲面的法线的夹角，由此解决现有的单自由度磨轴线与加工曲面的法线不重合导致的打磨一致性差的问题。
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公开(公告)号：CN108284388A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201711427967.8
申请日：2017-12-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工制造领域，并公开了一种视觉引导的智能力控磨抛装置。该装置包括磨抛视觉传感器、移动单元、力传感器、磨头和控制单元，移动单元与力传感器连接，其具有双自由度，用于带动末端磨头移动；力传感器用于检测末端磨头与待处理工件之间的接触力；视觉传感器对称设置在移动单元的两侧，用于监测待处理工件的三维结构、空间位置、磨头的位置和待处理工件表面的加工质量；控制单元与移动单元、力传感器和视觉传感器连接。通过本发明，磨抛智能化程度高，自适应性好，加工效率高，实现零件非结构化建模、位姿路径引导、自学习磨抛加工、质量检测一体化，有效实现避障，实现加工和检测经验的迁移，顺应零件在线全闭环加工检测。
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公开(公告)号：CN108278979A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810003675.X
申请日：2018-01-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/245
Abstract: 本发明属于叶片测量技术领域，并公开了一种叶片原位接触式三维测量装置和方法。该测量装置包括工作台面、X向运动平台、Y向运动平台、测量机构和旋转平台。其中，X向运动平台设置在Y向运动平台上，Y向运动平台设置在工作台面上，构成二维运动平台；测量机构设置在X向运动平台上，跟随二维运动平台在X、Y方向运动；叶片安装在旋转平台上，旋转平台提供叶片回转运动。该方法通过始终保持测量机构与叶片恒力接触，通过光栅尺和旋转编码器读取测量机构X、Y方向的线性位移以及叶片的旋转角度θ，经过坐标变换和球头半径补偿，就能得到叶片的表面轮廓坐标。本发明具有移动便捷，测量过程简单，成本低的特点，能实现叶片原位精确测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107272661A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710619214.0
申请日：2017-07-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0213 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明属于数控装置运动控制性能测试领域，并公开了一种基于机床仿真模型的数控装置运动控制性能测试系统。该系统包括仿真模块、数据收发模块、性能分析模块和结果显示模块，仿真模块中的仿真模型是对实际机床的各个伺服进给轴的运动位置和动态特性进行实时仿真，从而输出各个伺服进给轴的位置反馈数据，数据收发模块用于将反馈数据传递至性能分析模块；性能分析模块对数据进行分析处理得出各性能评价指标的值，并通过结果显示模块输出和显示。本发明利用机床仿真模型模拟机床的真实机械特性与运动特性，并实时计算出相应的位置反馈数据，排除了真实机床系统的不确定性和加工性能的不一致性对数控装置运动控制性能测评结果的影响。
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公开(公告)号：CN106914904A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710161579.3
申请日：2017-03-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的复杂曲面叶片的力位混合控制加工系统，包括：工业机器人、机器人控制单元、处理单元、力/力矩传感器、砂带磨抛机；处理单元用于录入刀路轨迹规划、力轨迹规划以及实时接受力/力矩传感器的反馈信息，从而得到刀路轨迹规划、力轨迹规划的运动学逆解并实时发送到机器人控制单元；机器人控制单元用于将接收到的运动学逆解转换为刀路轨迹指令和力轨迹指令，并发送给工业机器人；工业机器人用于装夹叶片并机器人控制单元的指令带动叶片绕砂带磨抛机运动以完成叶片的磨削。该系统可有效地实现复杂曲面叶片机器人砂带磨抛的力位混合控制，因而能够精确地控制复杂曲面叶片的材料去除率以及提高其表面完整性。
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公开(公告)号：CN106272424A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610807413.X
申请日：2016-09-07
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1633 , B25J9/1697 , B25J13/084 , B25J13/085
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机和三维力传感器的工业机器人抓取方法，包括以下步骤：对单目相机、工业机器人进行标定，对三维力传感器进行初始化处理；单目相机采集物品图像，上位机进行图像处理计算出物品的位置信息，并根据位置信息控制机器人移动到物品上方位置，然后垂直向下运动直至碰触到待抓取物品；三维力传感器感知机器人末端与物品表面的接触力信息，上位机根据接触力信息控制工业机器人停止运动，并计算机器人末端的位姿增量，根据位姿增量实现机器人姿态的调节，直至机器人末端的气动吸盘与待抓取物品的平面贴合，气动吸盘动作完成抓取工作。本发明可实现散乱、倾斜放置的物品的抓取，降低了相机标定和物体空间位姿估计的复杂性。
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公开(公告)号：CN105180834B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510287918.3
申请日：2015-05-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/245
Abstract: 本发明公开了一种叶片进排气边三维非接触式测量装置，包括基台、直线导轨、三维激光测量装置、六自由度机器人、伺服电机、光电编码器、滚珠丝杠机构和系统控制主机，三维激光测量装置安装于直线导轨上，其包括两个三维激光轮廓扫描仪，两个三维激光轮廓扫描仪用于测量叶片在靠近进排气边的部位的两侧轮廓；六自由度机器人用于夹持叶片；伺服电机；光电编码器安装于伺服电机上，用于测量三维激光测量装置在直线导轨上的位置；系统控制主机用于规划六自由度机器人测量作业路径并同步采集六自由度机器人空间位姿、光电编码器反馈脉冲和三维激光测量装置测量得到的叶片轮廓。本发明采用非接触式测量方式，具有成本低、效率高、编程简单方便等优点。
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公开(公告)号：CN104647145B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510036755.1
申请日：2015-01-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q23/00
Abstract: 本发明公开了一种铣削加工振动位移高带宽补偿装置，属于铣削技术领域，其包括用于支撑主轴的主轴支撑块，呈方框状的口字型滑块以及敞口凹槽，该口字型滑块包围在主轴支撑块的周围，敞口凹槽用于容置口字型滑块和主轴支撑块，主轴支撑块两个侧面分别通过第一X轴音圈电机和第二X轴音圈电机与口字型滑块的与Y轴平行的两个边的内壁相连接，敞口凹槽的与X轴平行的两个边的内壁分别通过第一Y轴音圈电机和第二Y轴音圈电机与口字型滑块的与X轴平行的两个边的外壁相连，敞口凹槽的底部安装有Z轴音圈电机和多个柔性铰链支撑。本发明装置结构简单，布局合理，检测精度高，能同时检测沿X轴、Y轴以及Z轴的振动位移并进行补偿。
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