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公开(公告)号：CN112364532A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011276711.3
申请日：2020-12-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展混成Petri网络模型的无人驾驶车辆避障方法，包括步骤：构建扩展混成Petri网络模型，包括构造离散库所和离散变迁以描述包括捕获障碍物和做出制动指令在内的离散过程；构造连续库所和连续变迁以描述包括依据制动命令进行减速所引起的车辆行使距离的变化过程在内的连续过程；在无人驾驶车辆行驶过程中，传感器不断地收集车辆本身及四周的数据；当检测到障碍物时，无人驾驶车辆的决策控制中心根据传感器收集的数据结合扩展混成Petri网络模型的计算结果发出包括转向、制动在内的执行命令，以防止车辆与前方障碍物碰撞。
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公开(公告)号：CN110632925B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910882593.1
申请日：2019-09-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人机辅助的AGV自引导系统及其方法，包括AGV运输车、自引导控制器、无线通信模块和多旋翼无人机，对应的自引导方法包含多旋翼无人机状态切换，通过判断条件完成状态间的切换，所述多旋翼无人机的状态包括自动跟踪、主动探测、携带、充电四种状态，切换过程具体包括如下步骤：步骤S1：获取AGV运输车的环境信息并判断外界环境状态和自身运动状态；步骤S2：根据外界环境状态和自身运动状态，得出所述多旋翼无人机的理论状态，生成相应的状态切换指令；步骤S3：无线通信模块发送状态切换指令；步骤S4：多旋翼无人机接收并处理状态切换指令，进入相应的状态。与现有技术相比，本发明具有覆盖范围更广，安全性更高、可长时间运行等优点。
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公开(公告)号：CN111669878A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010456679.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于泛在感知的智慧灯杆照明控制方法及系统，方法包括步骤：步骤S1：边缘网关根据时间点和预设时段划分值判断智慧灯杆所处的控制时段；步骤S2：处于晨昏控制时段，采用光照线性补偿方法控制智慧灯杆对环境光照进行补偿；步骤S3：判断是否处于深夜控制时段；步骤S4：处于白天控制时段，边缘网关控制智慧灯杆无亮度输出；系统包括智慧灯杆、边缘网关和云端服务器。与现有技术相比，增强终端设备实时响应、交互与协同，减轻云端计算压力和通信耗时，实现了精细化照明控制，又有效降低了无谓能耗。
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公开(公告)号：CN107505497B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710606144.5
申请日：2017-07-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无源磁电转速传感器信号峰峰值时域测量方法，该方法首先检测无源磁电转速传感器输出的周期信号中的半周期波形是否完整，然后利用一完整的半周期波形数据实现整周期信号峰峰值的测量，所述周期信号为时域离散采样信号。与现有技术相比，本发明可以获取周期信号更为真实有效的峰峰值数值，具有计算速度快、判定准确等优点。
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公开(公告)号：CN110807571A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201910884971.X
申请日：2019-09-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3d激光传感与BIM结合的建筑工程质量控制系统，包括获取待检测目标的BIM点云模型和结构点云模型，将待检测目标的结构点云模型变换到BIM点云模型所在的BIM坐标系下，计算在BIM坐标系下的BIM模型与结构点云模型的实际偏差，若实际偏差小于或等于BIM模型中预设的可控偏差，则认为建筑质量合格；若偏差大于BIM模型中预设的可控偏差，则输出质量预警。本发明能够实时高效的实现建筑工程质量自动化检测的建筑工程质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110614633A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910720494.3
申请日：2019-08-06
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种大型预制构件装配作业规划方法，对整个建筑场地构建BIM模型，获得从装配机械臂起点到预制构件装配位置的所有的路径；利用适应性函数去除与障碍物干涉的路径，适应性函数为F＝w1f1+w2f2+w3f3，其中，w1、w2、w3为权重系数，f1表示以路径最短作为最优路径时的适应性函数，f2表示预制构件的路径点是否在障碍物内，f3表示路径是否穿越障碍物的适应性函数，根据适应性函数在所有路径中找到路径点不在障碍物范围内且路径点连线不穿过障碍物范围的路径。使得机械臂可以自主规划的避开障碍物的路线，省时省力，加快了建设进度。
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公开(公告)号：CN110517527A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910774379.4
申请日：2019-08-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种异构多源无线传感网络及其自主无人泊车方法，该无线传感网络用于引导无人车自主泊车，其包括通过通讯网络连接的云控平台和异构边缘智能节点，其中，异构边缘智能节点的种类包括：动态节点，对应于正在移动或准备移动的车辆；静态节点，对应于分布在不同空间位置的边缘智能体；动态节点将车速、加减速度、转向角的实时信息上传，云控平台根据边缘智能体和动态节点之间的位置关系，结合边缘智能体自身位置引导动态节点自主泊车。与现有技术相比，本发明有助于实现无人化智慧车库应用推广，实现规范停车，智慧停车，无人停车，无人值守等功能，进一步压缩车位空间，缩短停车时间，改善用户体验，从而更好地节约城市空间。
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公开(公告)号：CN110490415A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910637196.8
申请日：2019-07-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种多无人机视觉协同的建筑进度评估方法，执行以下操作：根据建筑项目施工图建立整个建筑项目的BIM计划模型；使用多架无人机协同作业，在真实建筑场景中获取多方位多角度的施工场景图片组成图像集I；将无人机获得的施工场景图片图像集I通过Mask R-CNN方法进行实例分割获得图像集I’，用图像集I’进行三维重建，获得当前建筑场景中建筑任务的当前3D模型，当前3D模型信息包含实际的建筑高度，实际的建筑表面材料信息和实际工时；将当前3D模型信息输入实际BIM模型中，基于模糊算法，用实际BIM模型估算BIM计划模型的总工程量完成时间；以实际BIM模型的实际工时与BIM计划模型的总工程量完成时间获得实时建筑进度指数。使用多无人机采集建筑施工现场的图像，提高了建筑进度评估的自动化程度。根据模糊算法对当前建筑进度进行评估，提高了建筑进度评估的可靠性和准确性。
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公开(公告)号：CN106930185B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710200821.3
申请日：2017-03-30
Applicant: 同济大学
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明涉及一种用于斜拉桥缆索爬行的机器人，包括主动小车装置和从动小车装置，通过花篮螺栓连接并将斜拉桥缆索压紧在两者的中间，主动小车装置包括主动小车基板、设于主动小车基板上的动力机构、传动机构以及主动滚轮，动力机构通过传动机构带动主动滚轮转动，从动小车装置包括从动小车基板、设于从动小车基板上的从动滚轮及给机器人安装提供预紧力的压紧机构。与现有技术相比，本发明采用花篮螺栓连接，方便快捷将机器人固定在桥梁缆索上；采用制动块和限位螺栓组合，调节轴承座位置，保证传动机构张紧有度，增加机器人的越障能力；通过观察轴承座在导向销轴的位移即可得到机器人预紧力大小，使整个机器人的预紧过程可观测、可定量调节。
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公开(公告)号：CN109443607A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811025607.X
申请日：2018-09-04
Applicant: 同济大学
IPC: G01L1/16 , C08F220/56 , C08F222/38
Abstract: 本发明涉及一种人体仿生电子皮肤的新型感知系统结构，所述结构包括基于丙烯酰胺和氯化锂的定位层凝胶和基于离子液体BMIMBF4聚合物感知层凝胶；所述基于丙烯酰胺和氯化锂的定位层凝胶和所述基于离子液体BMIMBF4聚合物感知层凝胶之间设有VHB带，解决分布式传感系统中定位精度与系统复杂度之间的矛盾，既可以提高定位精度又不增加系统的复杂性从而保证了系统的低成本和可靠性。
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