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公开(公告)号：CN114565616B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210202063.X
申请日：2022-03-03
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路状态参数估计方法及系统，其包括：步骤1，将采集到的点云数据与图像数据进行时间同步和空间同步，并获得激光雷达坐标系中的点云数据中的点云到像素坐标系中的像素的映射关系；步骤2，多传感器融合地面分割，输出点云地面分割结果和图像地面分割结果；步骤3，地面点云数据增强；步骤4，道路自适应分块拟合，实现路面建模；步骤5，道路参数估计：基于路面平面模型，通过计算相邻两平面的法向量夹角即可求得相邻平面的相对纵向/横向坡度；通过计算地面点云到对应拟合平面之间的距离，并采用距离的均方根作为路面粗糙度的评价指标；通过拟合每个分块平面的道路边界，进行道路曲率估计。
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公开(公告)号：CN115384076A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210958124.5
申请日：2022-08-11
Applicant: 湖南大学
IPC: B29C70/30
Abstract: 本发明涉及汽车制造技术领域，具体涉及一种复合材料汽车零部件手糊成型方法。该复合材料汽车零部件手糊成型方法包括以下步骤:S1：汽车零件模具成型面上涂一层树脂；S2：在树脂上铺设一层增强材料；S3：将增强材料与树脂之间压紧；S4：在压紧后的表面再涂一层树脂；S5：重复步骤S2‑S4，直至达到汽车零件所需要的厚度。本发明的复合材料汽车零部件手糊成型方法，采用复合材料手糊成型工艺制备汽车零部件，相比于传统金属材料或塑料材料制备的零部件，具有重量轻、强度高、耐腐蚀性好、绝缘性好、隔热性好的优点。
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公开(公告)号：CN114509086B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210137726.4
申请日：2022-02-15
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆在连续弯道场景下的最优轨迹规划方法及系统，其包括：步骤1，通过传感器获取自车所在道路的道路边界点以及该道路的中心线点的坐标，沿自车纵轴的前、后方向分别设置半径为R的前包络圆和后包络圆，通过前包络圆和后包络圆表征自车，同时将道路边界点均沿垂直于其对应中心线的方向内缩距离R；步骤2，将道路边界点拟合出总数为N条具有相互重叠部分并由多项式和描述的道路边界；步骤3，使用自行车运动学模型作为自车的车辆模型，同时将和作为道路边界约束，结合车辆约束，建立第一最优控制问题，并将最优控制问题转化为非线性规划问题，求出全局最优轨迹。
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公开(公告)号：CN115359121A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210984537.0
申请日：2022-08-17
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达遮挡判断与清洗方法及装置，该方法包括：通过激光雷达采集带有点云坐标和信号强度的每帧原始点云数据；将每帧原始点云数据转换为深度图；深度图中的点的参数信息包括：偏角α、偏角β和信号强度；当深度图中阴影面积超过阈值时，判断为异常，并输出阴影区域的最大和最小的水平偏角；根据最大和最小的水平偏角确定清洗范围，对激光雷达表面进行清洗。本发明中，通过将激光雷达采集的每帧原始点云数据转换为深度图，以深度图的阴影部分确定激光雷达表面需要清洗的位置，控制相应喷头进行清洗，能够针对性清洁雷达，保证激光雷达的正常工作和遮挡物的及时高效清洗。
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公开(公告)号：CN113904947B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111344258.X
申请日：2021-11-15
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种车路协同分布式边缘计算任务卸载与资源分配方法和系统，该方法包括：步骤1，获得车辆与基站之间的平均传输速率；步骤2，在满足任务截止时间前提下，建立由多网联车辆任务卸载时延与能耗多目标加权和优化模型描述的原优化问题；步骤3，联合优化任务卸载分割比例、本地计算资源分配策略、通信带宽与边缘计算资源分配策略组成的约束条件，通过可行性分析得到优化变量可行集；步骤4，将所述原优化问题转化为等价优化问题；步骤5，将所述等价优化问题依次分解为第一阶段子问题和第二阶段子问题进行求解，分别得到最优通信与边缘计算资源分配策略和最优车辆任务分割策略与本地计算资源分配策略。本发明能够解决现有的边缘计算集中式决策方案通信开销大、求解复杂度高、资源分配不合理、用户部分隐私泄露等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115186878A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210716146.0
申请日：2022-06-22
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种多AGV在线任务分配方法及系统，其包括：步骤1，根据任务池中各任务的到达时间，对每一个任务的优先级进行排序；步骤2，根据预设拍卖周期，选取任务池中优先级位于前N个的任务作为待分配任务，进行依次拍卖，并向各个AGV发送待分配任务的相关信息；步骤3，AGV优化任务执行顺序；其中，任务包括自身当前未完成的任务和接收到的新任务；步骤4，AGV根据自身状态，判断是否参与竞标，如果判定为“是”，则计算竞标值；步骤5，将任务分配给竞标值最大对应的AGV，并返回步骤3；步骤6，重复执行步骤2～5，直到任务池中的任务数量为0。
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公开(公告)号：CN115179963A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210839980.9
申请日：2022-07-18
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W50/02 , B60W30/045 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆换道的容错控制方法、介质、系统及汽车，包括：获取车辆当前的状态信息、期望的路径信息，建立离散跟踪误差变量的状态方程模型；分别将采用最佳的前轮转角实现最佳的路径、生成最佳的额外横摆力矩实现最佳的横向稳定性能作为TFC、DYC的目标构建代价函数；将前轮执行的失效系数α引入构建好的代价函数得到时变代价函数，根据车辆实时运行时α的大小改变时变代价函数的控制量权重；求解最优控制量，将最优控制量作用于自动驾驶车辆，使车辆完成换道操作。构建两个目标的代价函数，通过动态博弈理论求解最佳的控制策略。并通过实时获取α，动态调整权重系数，使车辆能够顺利完成换道操作。
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公开(公告)号：CN113359471B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110757749.0
申请日：2021-07-05
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于协状态辅助的自适应动态规划最优控制方法，包括如下步骤：步骤1，构建系统的状态变量、控制变量、转移环境、效用函数和代价函数；步骤2，构建基于协状态辅助的自适应动态规划的执行网络、协状态网络和评价网络；步骤3，基于协状态辅助的自适应动态规划的策略评估过程；步骤4，基于协状态辅助的自适应动态规划的策略提升过程；步骤5，重复步骤3～4直至循环迭代次数i大于规定次数或相邻两次外循环之后的代价函数差值|Ji+1(xt,ut,Λt)‑Ji(xt,ut,Λt)|小于设定值。本发明的基于协状态辅助的自适应动态规划最优控制方法，将代价函数对状态量的导数作为估计代价函数时的辅助变量，同时避免对复杂系统进行动力学建模的过程，提高了复杂动态系统求解的精度。
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公开(公告)号：CN112907937B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110152533.1
申请日：2021-02-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑后车信息的混合车辆队列控制方法及系统，车辆队列由沿纵向排列行驶的n+1辆车组成，按照从前到后的顺序依次采用序号0到n进行编号，0号车为可自主驾驶的领航车，1～n号车为跟驰车，k号跟驰车为智能网联车辆，其余的所述跟驰车为人工驾驶车辆；混合车辆队列控制方法包括：人工驾驶车辆跟随前车行驶；利用预设公式控制所述k号跟驰车。本发明能够保证混合车辆队列系统渐近稳定性与首尾队列稳定性，实现混合车辆队列跟驰目标。
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公开(公告)号：CN115115908A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210759090.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06V20/70 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种跨域目标检测模型训练方法、目标检测方法及存储介质，其中训练方法包括：获取源域带标签图像和目标域无标签图像，构建训练数据集，搭建包括基于对抗训练的跨域目标检测器、感兴趣区域特征提取模块、语义迁移损失计算模块的网络模型，以基于语义迁移损失和基于对抗训练的跨域目标检测损失得到的跨域目标检测总损失为优化目标，基于训练数据集，对构建的网络模型进行训练，得到跨域目标检测模型。本发明在一定程度上消除目标检测在分类边界的语义混淆噪声，有效降低感兴趣区域语义错误匹配的风险，避免某些类别因感兴趣区域数量不足而迁移失败的问题，增强具有相同语义的源域和目标域感兴趣区域特征向量的聚合程度。
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